[發(fā)明專利]識別裝置、車輛控制裝置、識別方法及存儲介質

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010164086.7
• 申請日: 2020-03-10
• 公開（公告）號: CN111766601A
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發(fā)明（設計）人: 小原和馬;金田雄司;坂本洋介
• 申請（專利權）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;G01S17/931;G01S17/86
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉文海

本發(fā)明提供能夠適當?shù)嘏卸ㄓ袩o積雪的識別裝置、車輛控制裝置、識別方法及存儲介質。識別裝置具備：取得部，其從照射光并檢測反射光的強度的激光雷達取得檢測結果，所述激光雷達搭載于車輛，且至少在上下方向上能夠變更光的照射方向；物體目標確定部，其基于由所述取得部取得的檢測結果來確定物體目標；以及判定部，其基于由所述取得部取得的、以比基準方向靠下方的照射方向照射了光時的檢測結果，來判定是否在存在所述車輛的道路上存在積雪。

技術領域

本發(fā)明涉及識別裝置、車輛控制裝置、識別方法及存儲介質。

背景技術

以往，公開有與基于搭載于本車輛的激光雷達的檢測點信息、來識別本車輛的周邊的物體目標的物體目標識別裝置相關的發(fā)明(例如，參照日本特開2018-115990號公報)。該裝置基于激光雷達的檢測點信息，來判定跟蹤著的其他車輛的大小是否放大了，在判定為放大了的情況下，基于激光雷達的檢測點信息，來判定是否丟失了其他車輛的附近的附近物體目標，在沒有判定為丟失了時，將激光雷達所檢測到的檢測點中的、位于放大前的其他車輛的周圍的檢測點識別為可通過物體目標。作為可通過物體目標，例示出卷起了的冰雪。

發(fā)明要解決的課題

在以往的技術中，不能基于激光雷達的檢測結果來適當?shù)嘏卸ㄓ袩o積雪。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的之一在于提供能夠適當?shù)嘏卸ㄓ袩o積雪的識別裝置、車輛控制裝置、識別方法及存儲介質。

用于解決課題的方案

本發(fā)明的識別裝置、車輛控制裝置、識別方法及存儲介質采用了以下的結構。

(1)：本發(fā)明的一方案的識別裝置，其具備：取得部，其從照射光并檢測反射光的強度的激光雷達取得檢測結果，所述激光雷達搭載于車輛，且至少在上下方向上能夠變更光的照射方向；物體目標確定部，其基于由所述取得部取得的檢測結果來確定物體目標；以及判定部，其基于由所述取得部取得的、以比基準方向靠下方的照射方向照射了光時的檢測結果，來判定是否在存在所述車輛的道路上存在積雪。

(2)：在上述(1)的方案中，所述判定部在以比所述基準方向靠下方的照射方向照射了光時的檢測結果所示的反射光的強度比基準高的情況下，判定為在存在所述車輛的道路上存在積雪。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述判定部基于是否由所述物體目標確定部以規(guī)定的可靠度以上確定出所述物體目標中的道路劃分線，來判定是否在存在所述車輛的道路上存在積雪。

(4)：在上述(1)至(3)中任意的方案中，所述取得部還從外部氣體溫度傳感器取得外部氣體溫度的信息，所述判定部在取得的所述外部氣體溫度比規(guī)定溫度低的情況下，提高判定為在存在所述車輛的道路上存在積雪的概率。

(5)：在上述(1)至(4)中任意的方案中，所述取得部還取得由搭載于所述車輛的相機拍攝到的圖像，所述識別裝置還具備圖像解析部，所述圖像解析部對由所述相機拍攝到的圖像進行解析而檢測道路劃分線，所述判定部在由所述圖像解析部以規(guī)定的可靠度以上檢測到所述道路劃分線的情況下，判定為在存在所述車輛的道路上不存在積雪。

(6)：在上述(1)至(5)中任意的方案中，所述判定部基于在所述照射方向為比基準方向靠下方的第一照射方向的情況下的所述激光雷達的檢測結果所示的反射光的強度與在所述照射方向為比所述第一照射方向靠上方的第二照射方向的情況下的所述激光雷達的檢測結果所示的反射光的強度之間的差量，來判定是否在存在所述車輛的道路上存在積雪。

(7)：本發(fā)明的另一方案的車輛控制裝置，其具備：權利要求1至6中任一方案的識別裝置；以及控制車輛的速度或轉向的駕駛控制部，其在由所述識別裝置判定為在存在所述車輛的道路上存在積雪的情況下抑制控制的程度。