[發明專利]識別裝置、車輛控制裝置、識別方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202010164086.7
• 申請日: 2020-03-10
• 公開（公告）號: CN111766601A
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 小原和馬;金田雄司;坂本洋介
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;G01S17/931;G01S17/86
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉文海

1.一種識別裝置，其中，

所述識別裝置具備：

取得部，其從照射光并檢測反射光的強度的激光雷達取得檢測結果，所述激光雷達搭載于車輛，且至少在上下方向上能夠變更光的照射方向；

物體目標確定部，其基于由所述取得部取得的檢測結果來確定物體目標；以及

判定部，其基于由所述取得部取得的、以比基準方向靠下方的照射方向照射了光時的檢測結果，來判定是否在存在所述車輛的道路上存在積雪。

2.根據權利要求1所述的識別裝置，其中，

所述判定部在以比所述基準方向靠下方的照射方向照射了光時的檢測結果所示的反射光的強度比基準高的情況下，判定為在存在所述車輛的道路上存在積雪。

3.根據權利要求1或2所述的識別裝置，其中，

所述判定部基于是否由所述物體目標確定部以規定的可靠度以上確定出所述物體目標中的道路劃分線，來判定是否在存在所述車輛的道路上存在積雪。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的識別裝置，其中，

所述取得部還從外部氣體溫度傳感器取得外部氣體溫度的信息，

所述判定部在取得的所述外部氣體溫度比規定溫度低的情況下，提高判定為在存在所述車輛的道路上存在積雪的概率。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的識別裝置，其中，

所述取得部還取得由搭載于所述車輛的相機拍攝到的圖像，

所述識別裝置還具備圖像解析部，該圖像解析部對由所述相機拍攝到的圖像進行解析而檢測道路劃分線，

所述判定部在由所述圖像解析部以規定的可靠度以上檢測到所述道路劃分線的情況下，判定為在存在所述車輛的道路上不存在積雪。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的識別裝置，其中，

所述判定部基于在所述照射方向為比基準方向靠下方的第一照射方向的情況下的所述激光雷達的檢測結果所示的反射光的強度與在所述照射方向為比所述第一照射方向靠上方的第二照射方向的情況下的所述激光雷達的檢測結果所示的反射光的強度之間的差量，來判定是否在存在所述車輛的道路上存在積雪。

7.一種車輛控制裝置，其中，

所述車輛控制裝置具備：

權利要求1至6中任一項所述的識別裝置；以及

控制車輛的速度或轉向的駕駛控制部，其在由所述識別裝置判定為在存在所述車輛的道路上存在積雪的情況下抑制控制的程度。

8.一種識別方法，其中，

所述識別方法使計算機進行如下處理：

從照射光并檢測反射光的強度的激光雷達取得檢測結果，所述激光雷達搭載于車輛，且至少在上下方向上能夠變更光的照射方向；

基于取得的所述檢測結果來確定物體目標；以及

基于以比基準方向靠下方的照射方向照射了光時取得的所述檢測結果，來判定是否在存在所述車輛的道路上存在積雪。

9.一種存儲介質，其存儲有程序，其中，

所述程序使計算機進行如下處理：

從照射光并檢測反射光的強度的激光雷達取得檢測結果，所述激光雷達搭載于車輛，且至少在上下方向上能夠變更光的照射方向；

基于取得的所述檢測結果來確定物體目標；以及

基于以比基準方向靠下方的照射方向照射了光時取得的所述檢測結果，來判定是否在存在所述車輛的道路上存在積雪。