[發(fā)明專利]一種目標檢測方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202010162481.1
• 申請日: 2020-03-10
• 公開（公告）號: CN111353991A
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 何悅;張綺帆;李誠;黃厚鈞
• 申請（專利權(quán)）人: 北京市商湯科技開發(fā)有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/254;G06T7/262;G06T5/50;G06T5/30;G06T5/10
• 代理公司: 北京中知法苑知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11226
• 代理人: 李明;趙吉陽

1.一種目標檢測方法，其特征在于，包括：

獲取圖像序列；所述圖像序列中包括多張待檢測圖像；

將所述圖像序列中的至少部分待檢測圖像中的各張待檢測圖像依次作為當前待檢測圖像，并基于所述當前待檢測圖像以及所述當前待檢測圖像的前一張待檢測圖像，確定所述當前待檢測圖像的差值圖像；

檢測所述差值圖像中是否存在用于表征待檢測目標的目標像素點；

基于所述檢測結(jié)果，確定所述當前待檢測圖像的目標檢測結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述圖像序列中的多張待檢測圖像，包括在同一拍攝位置進行周期性曝光得到的多張圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述當前待檢測圖像以及所述當前待檢測圖像的前一張待檢測圖像，確定所述當前待檢測圖像的差值圖像，包括：

確定所述當前待檢測圖像的梯度圖像，并獲取確定的前一張待檢測圖像的梯度圖像；

基于所述當前待檢測圖像的前一張待檢測圖像的梯度圖像，以及所述當前待檢測圖像的梯度圖像，確定所述當前待檢測圖像的差值圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述當前待檢測圖像的前一張待檢測圖像的梯度圖像，以及所述當前待檢測圖像的梯度圖像，確定所述當前待檢測圖像的差值圖像，包括：

對所述當前待檢測圖像的前一張待檢測圖像的梯度圖像進行圖形態(tài)學(xué)膨脹處理，獲取所述前一張待檢測圖像的膨脹梯度圖像；

將所述膨脹梯度圖像與所述當前待檢測圖像的梯度圖像逐像素相減，得到所述當前待檢測圖像的差值圖像。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述確定所述當前待檢測圖像的梯度圖像，包括：

對所述當前待檢測圖像進行卷積處理，得到所述當前待檢測圖像的梯度圖像。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，所述檢測所述差值圖像中是否存在用于表征待檢測目標的目標像素點，包括：

將所述差值圖像進行二值化處理，得到所述差值圖像的二值圖像；

對所述二值圖像進行霍夫變換，并基于所述霍夫變換的結(jié)果，確定所述二值圖像中是否存在用于表征所述待檢測目標的目標像素點。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述將所述差值圖像進行二值化處理，得到所述差值圖像的二值圖像，包括：

基于所述差值圖像中各個像素點的像素值，確定二值化像素值閾值；

基于各個像素點的像素值、以及所述二值化像素值閾值，將所述差值圖像進行二值化處理，得到所述差值圖像的二值圖像。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述差值圖像中各個像素點的像素值，確定二值化像素值閾值，包括：

基于所述差值圖像中各個像素點的像素值，以及預(yù)先確定的在所述二值圖像中，對應(yīng)的像素值為第一預(yù)設(shè)值的像素點的最大數(shù)量，確定所述二值化像素值閾值。

9.根據(jù)權(quán)利要求6-8任一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述霍夫變換的結(jié)果，確定所述二值圖像中是否存在用于表征所述待檢測目標的目標像素點，包括：

在所述霍夫變換的結(jié)果包括存在目標形狀的像素點組的情況下，基于所述像素點組，得到構(gòu)成所述待檢測目標的目標像素點在所述二值圖像中的位置信息；

基于所述位置信息，從與所述二值圖像對應(yīng)的所述當前待檢測圖像中，確定所述目標像素點的位置信息。