[發明專利]車輛控制系統

在審

• 申請號: 202010160866.4
• 申請日: 2020-03-10
• 公開（公告）號: CN111688675A
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: 橫山孝志
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黃志堅;崔成哲

本發明提供車輛控制系統，能夠在停車中發生地震的情況下抑制車輛的損傷。在車輛(1)的停車中通過地震傳感器檢測到P波的情況下(ST3：“是”)，和/或通過地震速報接收部接收到緊急地震速報的情況下(ST4：“是”)，控制裝置20判定是否存在通過外界傳感器30檢測到的障礙物與車輛1接觸的可能性(ST6)。在判定為存在接觸的可能性的情況下(ST6；“是”)，控制裝置20設定與障礙物接觸的可能性低的退避位置(ST9，ST10)，利用使車輛1從停車位置向退避位置移動的退避模式來執行車輛控制(ST13)。

技術領域

本公開涉及在預測到地震時使車輛從停車位置向退避位置移動的車輛控制系統。

背景技術

公知有用于在發生地震時使車輛進行更適當的行駛的行駛控制裝置(專利文獻1)。該行駛控制裝置具有：接收地震速報的地震速報接收單元；生成車輛的行駛計劃的行駛計劃生成單元；以及根據地震速報來預測車輛的周圍的道路、橋梁和建筑物等構造物的倒塌危險性的周圍構造物倒塌預測單元。在車輛的行駛中發生了地震的情況下，行駛計劃生成單元生成如下的行駛計劃，該行駛計劃能夠在地震的晃動到達的時刻之前逃離由周圍構造物倒塌預測單元預測到的存在倒塌危險性的構造物所在的區域。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2008-146168號公報

發明內容

發明要解決的問題

然而，現有的行駛控制裝置在車輛的行駛中發生了地震的情況下，雖然能夠使車輛進行行駛以使得逃離存在倒塌危險性的構造物所在的區域，但是，在停車中發生了地震的情況下，無法使車輛從那樣的區域逃離。此外，即使構造物沒有因為地震而倒塌，由于地震的晃動也可能使車輛的周圍的障礙物移動或大幅晃動，從而與車輛接觸并損傷車輛。

本發明鑒于這樣的背景，其課題在于，提供在停車中發生了地震的情況下能夠抑制車輛的損傷的車輛控制系統。

用于解決問題的手段

為了解決這樣的課題，本發明的一個實施方式是車輛控制系統(10)，該車輛控制系統具有：控制裝置(20)，其能夠通過對車輛(1)的轉向裝置(11)和行駛用馬達(3)進行驅動來執行車輛控制，該車輛控制用于進行包含所述車輛的轉向和加減速在內的自動駕駛；外界傳感器(30)，其檢測包含所述車輛的周圍的障礙物在內的外界的狀態；以及能夠檢測地震的P波的地震傳感器(23)和/或能夠接收基于地震的P波的緊急地震速報的地震速報接收部(27)，在所述車輛的停車中通過所述地震傳感器檢測到P波的情況下(ST3：“是”)，和/或通過所述地震速報接收部接收到所述緊急地震速報的情況下(ST4：“是”)，所述控制裝置判定是否存在通過所述外界傳感器檢測到的所述障礙物與所述車輛接觸的可能性(ST6)，在判定為存在接觸的可能性的情況下(ST6：“是”)，設定與所述障礙物接觸的可能性低的退避位置(ST9，ST10)，利用使所述車輛從停車位置向所述退避位置移動的退避模式來執行所述車輛控制(ST13)。

根據該結構，檢測P波，和/或接收緊急地震速報(即，預測S波的地震震動的到達)，在存在障礙物與車輛接觸的可能性的情況下，車輛從停車位置向與障礙物接觸的可能性低的退避位置移動。因此，能夠降低在晃動比P波大的S波的地震震動到達時車輛與障礙物接觸的可能性。

在上述結構中，也可以是，所述控制裝置(20)判定所述停車位置是否是能夠退避的場所(ST5)，在所述停車位置是不能退避的場所的情況下(ST5：“否”)，禁止所述退避模式下的所述車輛控制(ST13)。

停車位置中存在在車輛的前方或后方的退避方向上沒有障礙物而能夠退避的場所、以及即使在車輛的退避方向上沒有障礙物但是如立體停車場那樣不應該為了退避而使車輛移動的場所(不能退避的場所)。根據該結構，僅在停車位置是能夠退避的場所的情況下，使車輛從停車位置向退避位置移動，因此，能夠抑制由于退避而發生事故等。