[發明專利]一種機械手

有效

• 申請號: 202010160212.1
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111360854B
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發明（設計）人: 雷國華
• 申請（專利權）人: 雷國華
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J15/10
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;郝傳鑫

本發明涉及風機設備的技術領域，公開了一種機械手，包括手指、手掌、小臂、大臂和固定座，大臂的一端固設在固定座上，大臂的另一端與小臂的一端轉動連接，小臂的另一端與手掌轉動連接，手掌上轉動連接有多個手指，大臂的轉動軸線與小臂的轉動軸線相交；手指包括依次轉動連接的第一關節、第二關節和第三關節，第一關節與手掌轉動連接；第一驅動組件包括第一鋼絲、第一推桿和第一彈簧，第一推桿固設在固定座上；第二驅動組件包括第二鋼絲、第二推桿和第二彈簧，第二推桿固設在固定座上；第三驅動組件包括第三鋼絲、第三推桿和第三彈簧，第三推桿固設在固定座上。由此，采用本發明具有手指能多關節活動、靈活性高和抓力大的優點。

技術領域

本發明涉及機械手的技術領域，特別是涉及一種機械手。

背景技術

在工業生產中，對于工作環境危險或者抓取重物時，需要借助機械手來完成，而現有的機械手一般是通過液壓驅動連桿以驅動機械手指或通過電機直接驅動機械手指，來實現機械手指的抓取等動作，但是這種驅動結構只能控制每個機械手指動作，而不能控制每個關節動作，不能像人手一樣去抓取或使用工具和物品，動作簡單，靈活性低，其中通過液壓驅動連桿以驅動機械手指結構笨重，通過電機直接驅動機械手指，電機安裝在機械手掌上，則需要根據安裝的電機數量設置機械手掌的面積，安裝電機的數量為三個以上時使機械手掌的面積過大，安裝電機的數量少于三個時機械手的靈活性較低。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：提供一種的機械手，手指多全關節活動、靈活性高和抓力大。

為了解決上述技術問題，本發明提供了一種機械手，包括手指、手掌、小臂、大臂和固定座，所述大臂的一端固設在所述固定座上，所述大臂的另一端與所述小臂的一端轉動連接，所述小臂的另一端與所述手掌轉動連接，所述手掌上轉動連接有多個所述手指，所述大臂的轉動軸線與所述小臂的轉動軸線相交；

所述手指包括依次轉動連接的第一關節、第二關節和第三關節，所述第一關節與所述手掌轉動連接，所述第一關節連接有用于驅動所述第一關節轉動的第一驅動組件，所述第二關節連接有用于驅動所述第二關節轉動的第二驅動組件，所述第三關節連接有用于驅動所述第三關節轉動的第三驅動組件；

所述第一驅動組件包括第一鋼絲、第一推桿和第一彈簧，所述第一推桿固設在所述固定座上，所述第一推桿的輸出端與所述第一鋼絲的一端連接，所述第一鋼絲的另一端與所述第一關節連接，所述第一彈簧設置在所述手掌和所述第一關節之間；

所述第二驅動組件包括第二鋼絲、第二推桿和第二彈簧，所述第二推桿固設在所述固定座上，所述第二推桿的輸出端與所述第二鋼絲的一端連接，所述第二鋼絲的另一端與所述第二關節連接，所述第二彈簧設置在所述第一關節和所述第二關節之間；

所述第三驅動組件包括第三鋼絲、第三推桿和第三彈簧，所述第三推桿固設在所述固定座上，所述第三推桿的輸出端與所述第三鋼絲的一端連接，所述第三鋼絲的另一端與所述第三關節連接，所述第三彈簧設置在所述第二關節和所述第三關節之間。

作為本發明優選的方案，所述小臂上設置有第一驅動組件，所述第一驅動組件的輸出端與所述手掌連接，并驅動所述手掌上下轉動。

作為本發明優選的方案，所述大臂上設置有第二驅動組件，所述第二驅動組件的輸出端與所述小臂連接，并驅動所述小臂繞自身軸線轉動。

作為本發明優選的方案，所述第一鋼絲外套設有第一導向線管，所述第一導向線管的一端固定在所述固定座上，所述第一導向線管的另一端固定在所述手掌上。

作為本發明優選的方案，所述第二鋼絲外套設有第二導向線管，所述第二導向線管的一端固定在所述固定座上，所述第二導向線管的另一端固定在所述第一關節上。

作為本發明優選的方案，所述第三鋼絲外套設有第三導向線管，所述第三導向線管的一端固定在所述固定座上，所述第三導向線管的另一端固定在所述第二關節上。