[發明專利]一種機械手

有效

• 申請號: 202010160212.1
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111360854B
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發明（設計）人: 雷國華
• 申請（專利權）人: 雷國華
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J15/10
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;郝傳鑫

1.一種機械手，其特征在于，包括手指、手掌、小臂、大臂和固定座，所述大臂的一端固設在所述固定座上，所述大臂的另一端與所述小臂的一端轉動連接，所述小臂的另一端與所述手掌轉動連接，所述手掌上轉動連接有多個所述手指，所述大臂的轉動軸線與所述小臂的轉動軸線相交；

所述手指包括依次轉動連接的第一關節、第二關節和第三關節，所述第一關節與所述手掌轉動連接，所述第一關節連接有用于驅動所述第一關節轉動的第一驅動組件，所述第二關節連接有用于驅動所述第二關節轉動的第二驅動組件，所述第三關節連接有用于驅動所述第三關節轉動的第三驅動組件；

所述第一驅動組件包括第一鋼絲、第一推桿和第一彈簧，所述第一推桿固設在所述固定座上，所述第一推桿的輸出端與所述第一鋼絲的一端連接，所述第一鋼絲的另一端與所述第一關節連接，所述第一彈簧設置在所述手掌和所述第一關節之間，所述第一鋼絲外套設有第一導向線管，所述第一導向線管的一端固定在所述固定座上，所述第一導向線管的另一端固定在所述手掌上；

所述第二驅動組件包括第二鋼絲、第二推桿和第二彈簧，所述第二推桿固設在所述固定座上，所述第二推桿的輸出端與所述第二鋼絲的一端連接，所述第二鋼絲的另一端與所述第二關節連接，所述第二彈簧設置在所述第一關節和所述第二關節之間，所述第二鋼絲外套設有第二導向線管，所述第二導向線管的一端固定在所述固定座上，所述第二導向線管的另一端固定在所述第一關節上；

所述第三驅動組件包括第三鋼絲、第三推桿和第三彈簧，所述第三推桿固設在所述固定座上，所述第三推桿的輸出端與所述第三鋼絲的一端連接，所述第三鋼絲的另一端與所述第三關節連接，所述第三彈簧設置在所述第二關節和所述第三關節之間，所述第三鋼絲外套設有第三導向線管，所述第三導向線管的一端固定在所述固定座上，所述第三導向線管的另一端固定在所述第二關節上；

所述第一鋼絲、第二鋼絲、第三鋼絲位于所述手掌、小臂和大臂外，所述第一導向線管、所述第二導向線管和所述第三導向線管均通過接線板與所述固定座連接，所述接線板上設有多個分別可供所述第一鋼絲、所述第二鋼絲和所述第三鋼絲穿過的通孔，所述手掌上設有用于收納所述第一導向線管、所述第二導向線管和所述第三導向線管的線管架。

2.如權利要求1所述的一種機械手，其特征在于，所述小臂上設置有第一驅動組件，所述第一驅動組件的輸出端與所述手掌連接，并驅動所述手掌上下轉動。

3.如權利要求1所述的一種機械手，其特征在于，所述大臂上設置有第二驅動組件，所述第二驅動組件的輸出端與所述小臂連接，并驅動所述小臂繞自身軸線轉動。

4.如權利要求1所述的一種機械手，其特征在于，所述第一鋼絲、所述第二鋼絲和所述第三鋼絲分別通過固定銷與所述第一關節、所述第二關節和所述第三關節連接。