[發(fā)明專(zhuān)利]一種插件夾爪檢測(cè)工藝、系統(tǒng)及夾爪

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010160202.8
• 申請(qǐng)日: 2020-03-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111336918A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林靜
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市興華煒科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01B11/00
• 分類(lèi)號(hào): G01B11/00;G01B11/26;G06K7/10
• 代理公司: 深圳市科冠知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44355
• 代理人: 蔣芳霞

本發(fā)明涉及插件夾爪檢測(cè)工藝，實(shí)現(xiàn)方法如下：在夾爪上對(duì)稱(chēng)位置標(biāo)記兩個(gè)以上標(biāo)記點(diǎn)；檢測(cè)時(shí)，采集含有多個(gè)標(biāo)記點(diǎn)的圖像；通過(guò)識(shí)別圖像中的標(biāo)記點(diǎn)狀態(tài)及位置來(lái)判斷夾爪的傾斜狀態(tài)以及中心位置；在夾爪上對(duì)稱(chēng)設(shè)置兩個(gè)以上的標(biāo)記點(diǎn)，通過(guò)對(duì)標(biāo)記點(diǎn)進(jìn)行識(shí)別，就可以快速準(zhǔn)確的判斷出夾爪的中心位置是否出現(xiàn)偏移，夾爪的角度是否出現(xiàn)傾斜，該種方法不僅簡(jiǎn)潔有效，且實(shí)現(xiàn)成本低，效果好，易于推廣普及。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及技術(shù)夾爪檢測(cè)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，涉及一種插件夾爪檢測(cè)工藝、系統(tǒng)及夾爪。

背景技術(shù)

夾爪是一種常用的移料組件，在夾爪使用過(guò)程中，經(jīng)常需要確定夾爪的狀態(tài)，如中心位置、是否傾斜等等，目前對(duì)于該種狀態(tài)檢測(cè)暫無(wú)較佳的檢測(cè)方式。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，提供一種插件夾爪檢測(cè)工藝；

還提供了一種插件夾爪檢測(cè)系統(tǒng)及一種夾爪。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：

構(gòu)造一種插件夾爪檢測(cè)工藝，其實(shí)現(xiàn)方法如下：在夾爪上對(duì)稱(chēng)位置標(biāo)記兩個(gè)以上標(biāo)記點(diǎn)，在檢測(cè)時(shí)，采集含有多個(gè)所述標(biāo)記點(diǎn)的圖像，通過(guò)識(shí)別所述圖像中的標(biāo)記點(diǎn)狀態(tài)及位置來(lái)判斷夾爪的傾斜狀態(tài)以及中心位置。

本發(fā)明所述的插件夾爪檢測(cè)工藝，其中，還包括方法：在夾爪上不影響物料識(shí)別的位置設(shè)置可識(shí)別的識(shí)別碼，檢測(cè)時(shí)，通過(guò)識(shí)別所述識(shí)別碼來(lái)判定夾爪的型號(hào)，并根據(jù)夾爪的型號(hào)調(diào)整需要的對(duì)標(biāo)記點(diǎn)識(shí)別的參數(shù)設(shè)置。

本發(fā)明所述的插件夾爪檢測(cè)工藝，其中，還包括方法：通過(guò)識(shí)別所述識(shí)別碼的位置，判斷夾爪的高度，根據(jù)對(duì)標(biāo)記點(diǎn)識(shí)別需要對(duì)夾爪的高度進(jìn)行調(diào)整。

本發(fā)明所述的插件夾爪檢測(cè)工藝，其中，還包括方法：所述識(shí)別碼采用激光標(biāo)記的2D條碼，以底光相機(jī)識(shí)別該2D條碼，并與設(shè)定的夾爪型號(hào)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較判斷是否相符，如果無(wú)法識(shí)別或者識(shí)別不符合，則報(bào)警。

本發(fā)明所述的插件夾爪檢測(cè)工藝，其中，還包括方法：設(shè)置標(biāo)記點(diǎn)的顏色參數(shù)，在對(duì)標(biāo)記點(diǎn)的識(shí)別包括顏色的識(shí)別，當(dāng)識(shí)別的顏色參數(shù)與設(shè)置的顏色參數(shù)超出一設(shè)定值時(shí)，進(jìn)行脫色報(bào)警。

本發(fā)明所述的插件夾爪檢測(cè)工藝，其中，對(duì)夾爪的中心位置判斷包括方法：旋轉(zhuǎn)夾爪，并多次曝光夾爪，獲得多個(gè)旋轉(zhuǎn)后的圖像，通過(guò)測(cè)試標(biāo)記點(diǎn)的一系列旋轉(zhuǎn)后的位置，獲取夾爪的實(shí)際中心旋轉(zhuǎn)位置，并計(jì)算其與理論中心位置的差值，如果差值超過(guò)設(shè)定值，則判定為出現(xiàn)偏移情況。

本發(fā)明所述的插件夾爪檢測(cè)工藝，其中，還包括方法：設(shè)置標(biāo)記點(diǎn)的數(shù)量、位置以及形狀，將所述圖像中的標(biāo)記點(diǎn)的數(shù)量、位置以及形狀與預(yù)設(shè)的值進(jìn)行比較，判定是否到位和是否傾斜。

本發(fā)明所述的插件夾爪檢測(cè)工藝，其中，還包括方法：設(shè)置夾爪距離采集所述圖像的采集設(shè)備的焦點(diǎn)距離，采集設(shè)備采用由下至上或由上至下的方向采集圖像，根據(jù)圖像的清晰度判定夾爪高度是否到位。

一種插件夾爪檢測(cè)系統(tǒng)，根據(jù)上述的插件夾爪檢測(cè)工藝，其中，包括采集圖像的采集設(shè)備和處理主機(jī)；所述處理主機(jī)設(shè)置有識(shí)別分析模塊、標(biāo)記點(diǎn)設(shè)置模塊以及識(shí)別碼設(shè)置模塊；

所述識(shí)別分析模塊，用于接收并處理所述采集設(shè)備采集的圖像，通過(guò)識(shí)別所述圖像中的標(biāo)記點(diǎn)狀態(tài)及位置來(lái)判斷夾爪的傾斜狀態(tài)以及中心位置，還用于識(shí)別所述圖像中的識(shí)別碼；

標(biāo)記點(diǎn)設(shè)置模塊，用于設(shè)置標(biāo)記點(diǎn)位置、數(shù)量、顏色和形狀中一種或多種，以及設(shè)置夾爪高度，和測(cè)試中心位置與理論夾爪中心位置允許的最大誤差范圍值；

識(shí)別碼設(shè)置模塊，用于設(shè)置識(shí)別碼位置、夾爪高度和底光亮度中一種或多種。