[發明專利]木地板抓取裝置及安裝機器人

在審

• 申請號: 202010160007.5
• 申請日: 2020-03-10
• 公開（公告）號: CN111335602A
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 閆禮強;韓少雄
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E04F21/22
• 分類號: E04F21/22
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 王麗莎

本申請涉及一種木地板抓取裝置及安裝機器人，屬于木地板鋪設技術領域。本申請提出一種木地板抓取裝置，包括基體；抓取機構，用于抓取木地板的側邊，抓取機構沿第一方向可移動地連接于基體，且能夠相對于基體在第一工作位置和第二工作位置之間移動；驅動鎖止機構，用于驅動抓取機構移動至第一工作位置，并將抓取機構鎖定于第一工作位置；以及第一彈性件，用于在驅動鎖止機構解鎖后驅動抓取機構向第二工作位置移動。本申請還提出一種木地板安裝機器人，其安裝板安裝有木地板抓取裝置，能夠穩定的抓取木地板。

技術領域

本申請涉及木地板鋪設領域，具體而言，涉及一種木地板抓取裝置及安裝機器人。

背景技術

鋪設木地板時，需要將木地板從堆放處移送至鋪設處，使待鋪設的木地板與已安裝的木地板的卡槽和凸條對齊，然后將待鋪設的木地板拼接于已安裝的木地板。

目前，木地板的移送過程可以通過吸盤抓取木地板板面來實現，當木地板板面上具有異物時，吸盤在抓取過程中可能會漏氣，進而不能有效抓住木地板。

發明內容

為此，本申請提出一種木地板抓取裝置及安裝機器人，既能夠移送木地板，又能夠對木地板進行敲擊，以將該木地板與已安裝的木地板拼接為一體，提高了木地板鋪設效率，且降低了人力消耗。

本申請第一實施例的木地板抓取裝置，包括基體；抓取機構，用于抓取木地板的側邊，抓取機構沿第一方向可移動地連接于基體，且能夠相對于基體在第一工作位置和第二工作位置之間移動；驅動鎖止機構，用于驅動抓取機構移動至第一工作位置，并將抓取機構鎖定于第一工作位置；以及第一彈性件，用于在驅動鎖止機構解鎖后驅動抓取機構向第二工作位置移動，以對木地板的側邊進行敲擊。

本申請第一實施例的木地板抓取裝置中，驅動鎖止機構能夠實現“自鎖”、“解鎖”、“回位”動作。當驅動鎖止機構“自鎖時”，抓取裝置的抓取機構距離待安裝木地板側邊一段距離；當驅動鎖止機構“解鎖”時，抓取機構伸入待安裝木地板側邊的卡槽內，以通過卡槽對待安裝木地板施力，以提高木地板抓取的穩定性。

另外，根據本申請第一實施例的木地板抓取裝置還具有如下附加的技術特征：

根據本申請的一些實施例，驅動鎖止機構包括第一連桿、第二連桿、銷軸以及第一驅動件，第一連桿的一端鉸接于基體，第一連桿的另一端與第二連桿的一端通過銷軸鉸接，第二連桿的另一端與抓取機構鉸接，第一驅動件用于驅動銷軸移動，以通過第二連桿帶動抓取機構移動。該種布置形式結構簡單，又能夠實現上述的“自鎖”、“解鎖”、“回位”動作。

根據本申請的一些實施例，當抓取機構處于第一工作位置時，第一連桿與第二連桿展開成一條直線，即驅動鎖止機構“自鎖”。該種狀態下，對驅動件施加外力以將第一連桿與第二連桿維持于呈一條直線的位置，則抓取機構相對于基體的位置是固定的，這利于木地板的移送。

根據本申請的一些實施例，驅動鎖止機構還包括第一閘線，第一驅動件通過第一閘線驅動銷軸移動，以使抓取機構向第一工作位置移動。該種布置形式結構簡單，成本低廉，當多個木地板抓取裝置并排布置時，可使用同一條閘線同時驅動多個木地板抓取裝置的銷軸移動。

根據本申請的一些實施例，驅動鎖止機構還包括第二彈性件，第二彈性件用于在第一驅動件釋放第一閘線后驅動第一閘線復位。該種布置形式能夠將第一連桿和第二連桿限制于剛性自鎖狀態，從而防止銷軸被拉過頭，提高了木地板抓取裝置的可靠性。

根據本申請的一些實施例，木地板抓取裝置還包括滑桿，滑桿可滑動地穿設于基體，滑桿的一端與抓取機構相連，另一端設有止擋部，第一彈性件套設于滑桿且彈性支撐于基體與止擋部之間。當驅動鎖止機構“解鎖”時，第一彈性件的彈性回復力驅動抓取機構靠近基體，以輕柔地敲擊木地板。

根據本申請的一些實施例，滑桿的另一端設有螺紋，止擋部為配合在滑桿上的防松螺母對。防松螺母對用于與第一彈性件的一端抵接，且能夠靈活地調節其在滑桿上的位置。