[發明專利]木地板抓取裝置以及安裝機器人

有效

• 申請號: 202010159975.4
• 申請日: 2020-03-10
• 公開（公告）號: CN111335601B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 閆禮強;韓少雄
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E04F21/22
• 分類號: E04F21/22;B25J11/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 王麗莎

本申請涉及一種木地板抓取裝置以及安裝機器人，屬于木地板鋪設技術領域。本申請提出一種木地板抓取裝置，包括基體，基體用于安裝于木地板安裝機器人的安裝板；抓取件，抓取件的一端與基體轉動連接且能夠相對于基體在第一角度位置和第二角度位置之間轉動，另一端用于伸入木地板的槽口內；轉動驅動機構，轉動驅動機構用于驅動抓取件向第一角度位置轉動；以及第一彈性件，第一彈性件用于驅動抓取件向第二角度位置轉動。本申請還提出一種木地板安裝機器人，包括機器人本體和安裝架，安裝架可轉動地安裝于機器人本體，安裝架安裝有上述的木地板抓取裝置。該木地板安裝機器人能夠單邊抬起木地板的側邊，結構簡單，抓取便捷，還便于木地板的鋪設。

技術領域

本申請涉及木地板鋪設技術領域，具體而言，涉及一種木地板抓取裝置以及安裝機器人。

背景技術

在鋪設木地板的施工過程中，需要將木地板從堆放處移動至待鋪設處，再將該木地板與已安裝好的木地板拼接為一體。常見的移動木地板的方法有真空吸盤吸附方法、電動/氣動夾爪抓取方法。然而，使用真空吸盤吸附方法僅適用于上表面平滑的木地板，具有一定的局限性。使用電動/氣動夾爪移動木地板時，一方面，需要配備電氣元件，使裝置變得復雜；另一方面，夾爪需要在木地板的至少兩個面上發生接觸，尤其是要鉤住木地板的底面，當這會使木地板的鋪設變得復雜。

發明內容

為此，本申請提出一種木地板抓取裝置以及安裝機器人，用于抓取凹凸拼接式的木地板的側邊，結構簡單，便于鋪設。

本申請第一實施例提出一種木地板抓取裝置，包括基體，基體用于安裝于木地板安裝機器人的安裝板；抓取件，抓取件的一端與基體轉動連接且能夠相對于基體在第一角度位置和第二角度位置之間轉動，另一端用于伸入木地板的槽口內；轉動驅動機構，轉動驅動機構用于驅動抓取件向第一角度位置轉動；以及第一彈性件，第一彈性件用于驅動抓取件向第二角度位置轉動。

使用木地板抓取裝置抓取木地板，能夠單邊抬起木地板的第一側，結構簡單，抓取便捷，還便于木地板的鋪設。

另外，根據本申請第一實施例的木地板抓取裝置還具有如下附加的技術特征：

根據本申請的一些實施例，抓取件包括連接塊和長條形的抓取板，連接塊的一端通過銷軸可轉動地連接于基體，另一端安裝有抓取板，銷軸的軸向與抓取板的延伸方向平行。該種布置形式能夠實現抓取板與基體穩定轉動，并簡化了抓取板的結構，制造成本低，且利于組裝。

根據本申請的一些實施例，第一彈性件為套設在銷軸上的扭簧，扭簧的兩端分別抵接于基體和連接塊。第一彈性件能夠驅動抓取件向第二角度位置轉動，以使抓取件咬住木地板的側邊。該種布置形式構造簡單，成本低廉，易于組裝。

根據本申請的一些實施例，抓取板的橫截面呈L形、C形或U形。該種形式的抓取板的構造簡單，利于低成本制造，且該三種形式的抓取板的端部均能夠插入木地板的槽口內，能夠實現抓取起木地板的帶槽口的一側。

根據本申請的一些實施例，轉動驅動機構包括搖臂，搖臂可轉動地連接于基體，搖臂的一端與連接塊相連，另一端由外部驅動件驅動，以通過搖臂帶動抓取件向第一角度位置轉動。該種布置形式簡單可行，成本低廉，易于組裝。

根據本申請的一些實施例，搖臂的一端設有連接部，另一端開設有槽孔，連接塊上設有凸起，搖臂通過槽孔套設于凸起，在連接塊轉動過程中，凸起沿槽孔滑動，外部驅動件通過閘線拉動連接部，以使連接塊向第一角度位置轉動。通過該種布置形式，在外部驅動件的驅動下，能夠驅動連接塊轉動，簡單可行。

根據本申請的一些實施例，木地板抓取裝置還包括滑桿、連接板和第二彈性件；滑桿可滑動地貫穿連接板，滑桿的一端連接于基體，另一端設有止擋件，第二彈性件抵接于止擋件與連接板之間。第二彈性件能夠緩沖抓取板對木地板的第一側的作用力，實現柔性抓取。