[發(fā)明專利]一種取板裝置及取板方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202010159934.5
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111288904A
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李白云;程建文;陳鈺;王明飛;王明道;王明廣;孫雪峰
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州市泰立機(jī)電設(shè)備有限公司
• 主分類號: G01B11/06
• 分類號: G01B11/06;G01B11/00;H05K3/00
• 代理公司: 廣州市一新專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44220
• 代理人: 王德祥

1.一種取板裝置，其特征在于，包括用于沿X軸方向移動板框的板框移載機(jī)構(gòu)、用于對豎向插置在板框內(nèi)的方形待取板件進(jìn)行抓取并沿Z軸方向上提至移出板框的提板機(jī)構(gòu)、用于對提出板框的板件進(jìn)行平衡抓取并移動翻轉(zhuǎn)至平放在放板位的放板機(jī)構(gòu)，以及激光光電傳感器和控制裝置，所述激光光電傳感器包括激光發(fā)射器和激光接收器，激光發(fā)射器固定設(shè)置在板框的前側(cè)且高度低于待取板件的上沿，激光接收器固定設(shè)置在板框的后側(cè)且高度高于待取板件的上沿，激光發(fā)射器發(fā)射激光的方向斜向上以朝向激光接收器，所述控制裝置連接板框移載機(jī)構(gòu)、提板機(jī)構(gòu)、放板機(jī)構(gòu)和激光光電傳感器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的取板裝置，其特征在于，所述放板機(jī)構(gòu)包括夾具座、用于驅(qū)動夾具座進(jìn)行移動并翻轉(zhuǎn)的機(jī)械臂，以及設(shè)置在夾具座的左、右兩端以分別夾持板件左、右邊沿的左夾具和右夾具，且左夾具和右夾具的上下兩端分別能夠?qū)ΨQ夾持板件左、右邊沿的上下兩側(cè)，以使板件在翻轉(zhuǎn)時受力平衡，從而避免板件平面產(chǎn)生彎折或翹曲變形。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的取板裝置，其特征在于，所述左夾具和所述右夾具分別包括兩個或兩個以上間隔設(shè)置的第一夾爪、以及能夠驅(qū)動第一夾爪旋轉(zhuǎn)并進(jìn)行張合動作的第一夾爪驅(qū)動機(jī)構(gòu)，從而使左夾具和右夾具能夠同時從板件的兩側(cè)夾持或松開板件。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的取板裝置，其特征在于，所述左夾具和/或所述右夾具與所述夾具座通過第一直線驅(qū)動模組進(jìn)行傳動連接，從而能夠調(diào)整左夾具和右夾具之間的距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的取板裝置，其特征在于，所述提板機(jī)構(gòu)包括用于夾持板件上邊沿的上夾具以及用于驅(qū)動上夾具沿Z軸方向往復(fù)移動的升降機(jī)構(gòu)，所述上夾具包括第二夾爪以及能夠驅(qū)動第二夾爪進(jìn)行張合動作的第二夾爪驅(qū)動機(jī)構(gòu)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的取板裝置，其特征在于，所述提板機(jī)構(gòu)還包括一橫向支架，所述上夾具與橫向支架通過沿Y軸方向設(shè)置的第二直線驅(qū)動模組進(jìn)行傳動連接從而能夠相對橫向支架沿Y軸方向往復(fù)移動，所述升降機(jī)構(gòu)包括立柱和第三直線驅(qū)動模組，所述橫向支架的一端與立柱通過第三直線驅(qū)動模組進(jìn)行傳動連接從而能相對立柱沿Z軸方向往復(fù)移動。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的取板裝置，其特征在于，所述板框移載機(jī)構(gòu)包括底座以及用于定位放置板框的載框座，載框座放置在底座上并與底座通過沿X軸方向設(shè)置的第四直線驅(qū)動模組進(jìn)行傳動連接，從而使載框座能夠相對底座沿著X軸方向往復(fù)移動。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的取板裝置，其特征在于，所述取板裝置包括兩個或兩個以上的所述板框移載機(jī)構(gòu)，各個板框移載機(jī)構(gòu)并列設(shè)置，每個所述板框移栽機(jī)構(gòu)分別對應(yīng)設(shè)置一個所述激光光電傳感器。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的取板裝置，其特征在于，每個所述板框移栽機(jī)構(gòu)分別對應(yīng)設(shè)置一個所述提板機(jī)構(gòu)。

10.一種采用權(quán)利要求1-9任一所述取板裝置的取板方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)在所述板框移載機(jī)構(gòu)的起始點(diǎn)位置上放置已經(jīng)插置板件的板框，并在控制裝置中預(yù)存板框插槽的位置信息、板件的尺寸信息、以及所述激光發(fā)射器發(fā)射激光的斜向上角度；

(2)所述控制裝置控制所述激光發(fā)射器朝向激光接收器發(fā)射激光信號，激光接收器收到激光信號并反饋至控制裝置，控制裝置控制所述板框移載機(jī)構(gòu)驅(qū)動板框沿X軸方向向前移動，直至最前方的第一板件的上沿?fù)踝〖す獍l(fā)射器發(fā)射的激光信號，激光接收器停止收到激光信號并反饋至控制裝置，控制裝置控制所述板框移載機(jī)構(gòu)停止驅(qū)動板框移動；

(3)所述控制裝置記錄所述板框向前移動的距離，并結(jié)合第一板件所在插槽的位置信息以及激光的斜向上角度，從而分析計(jì)算出第一板件上沿的高度，進(jìn)而分析計(jì)算出第一板件上沿中點(diǎn)處的XYZ軸坐標(biāo)，所述控制裝置根據(jù)第一板件上沿中點(diǎn)處的XYZ軸坐標(biāo)，控制所述提板機(jī)構(gòu)對第一板件的上沿進(jìn)行抓取并上提，以使第一板件平衡向上移動，直至第一板件離開板框后，控制裝置控制提板機(jī)構(gòu)停止向上移動；

(4)所述控制裝置記錄第一板件向上移動的距離，并結(jié)合板件尺寸信息分析計(jì)算出此時第一板件左、右邊沿中點(diǎn)處的XYZ軸坐標(biāo)，所述控制裝置根據(jù)第一板件左、右邊沿中點(diǎn)處的XYZ軸坐標(biāo)，控制所述放板機(jī)構(gòu)對第一板件的左、右邊沿進(jìn)行對稱抓取，并根據(jù)放板位的目標(biāo)坐標(biāo)，將第一板件移動至放板位上方并翻轉(zhuǎn)平放在放板位上；同時，當(dāng)?shù)谝话寮惶岚鍣C(jī)構(gòu)提出板框而不再遮擋激光時，激光接收器重新收到激光信號并反饋至控制裝置，控制裝置控制所述板框移載機(jī)構(gòu)驅(qū)動板框沿X軸方向繼續(xù)向前移動，直至最前方的第二板件的上沿?fù)踝〖す獍l(fā)射器發(fā)射的激光信號，激光接收器停止收到激光信號并反饋至控制裝置，控制裝置控制所述板框移載機(jī)構(gòu)停止驅(qū)動板框移動，然后依次循環(huán)往復(fù)。