[發明專利]用于拖車對準的系統和方法

在審

• 申請號: 202010159456.8
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111717116A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 盧克·尼維亞多姆斯基;羅杰·阿諾德·特朗布利;喬治·埃德蒙·沃利
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;B62D15/02;B62D5/04;B60D1/36;B62D13/06
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 張濤

1.一種車輛操縱裝置，所述車輛操縱裝置包括：

成像設備，所述成像設備被配置為捕獲圖像數據；和

控制器，所述控制器與車輛操縱系統通信，所述控制器被配置為：

在所述圖像數據中識別拖車的聯接器位置；

將所述聯接器位置的聯接器高度與掛接球的掛接高度進行比較；

響應于所述聯接器高度不足以超越所述掛接高度，計算相對于所述聯接器位置側向偏移的目標位置；以及

將所述目標位置傳送至所述車輛操縱系統。

2.根據權利要求1所述的裝置，其中所述控制器被進一步配置為：基于所述圖像數據來識別拖車行進方向。

3.根據權利要求2所述的裝置，其中基于從所述聯接器延伸的舌狀部的縱向方向在所述圖像數據中識別所述拖車行進方向。

4.根據權利要求3所述的裝置，其中在垂直于所述拖車行進方向的方向上計算所述側向偏移。

5.根據權利要求2所述的裝置，其中所述控制器被進一步配置為：

識別車輛行進方向與所述拖車行進方向之間的差異。

6.根據權利要求5所述的裝置，其中所述控制器被進一步配置為：

基于所述車輛行進方向和所述拖車行進方向之間的所述差異來計算所述目標位置相對于所述聯接器位置的所述側向偏移的方向。

7.根據權利要求6所述的裝置，其中基于所述車輛行進方向和所述拖車行進方向之間的所述差異，在朝向所述掛接球投影所述目標位置的方向上施加所述側向偏移。

8.根據權利要求1所述的裝置，其中基于所述掛接球的半徑和所述聯接器的側向寬度計算所述側向偏移。

9.根據權利要求8所述的裝置，其中所述控制器被進一步配置為：

在所述圖像數據中識別所述聯接器的所述寬度。

10.根據權利要求8所述的裝置，其中所述控制器被配置為：

基于所述圖像數據識別所述掛接球的所述半徑和所述高度中的至少一者。

11.根據權利要求1至10中任一項所述的裝置，其中所述控制器被進一步配置為：

控制所述車輛操縱系統以控制所述車輛的用于將所述掛接球與所述目標位置對準的轉向角和運動。

12.根據權利要求1所述的裝置，其中所述目標位置被側向偏移，使得在側向方向上調節所述聯接器位置，從而限制將所述聯接器與所述掛接球連接所需的對所述拖車的縱向位置的手動調節。

13.一種用于控制車輛的方法，所述方法包括：

在傳感器數據中識別包括拖車的聯接器高度的聯接器位置；

將所述聯接器高度與掛接球的掛接高度進行比較；

響應于所述聯接器高度不足以超越所述掛接高度，基于所述聯接器位置計算用于掛接球的目標位置；以及

控制車輛操縱系統以控制所述車輛的用于將所述掛接球與所述目標位置對準的轉向角和運動。

14.根據權利要求13所述的方法，還包括：

基于所述傳感器數據識別拖車行進方向。

15.根據權利要求14所述的方法，其中基于從所述聯接器延伸的舌狀部的縱向方向來在所述傳感器數據中識別所述拖車行進方向。