[發明專利]用于拖車對準的系統和方法

在審

• 申請號: 202010159456.8
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111717116A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 盧克·尼維亞多姆斯基;羅杰·阿諾德·特朗布利;喬治·埃德蒙·沃利
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;B62D15/02;B62D5/04;B60D1/36;B62D13/06
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 張濤

本公開涉及一種車輛操縱裝置，所述車輛操縱裝置包括被配置為捕獲圖像數據的成像設備和與車輛操縱系統通信的控制器。所述控制器被配置為在所述圖像數據中識別拖車的聯接器位置并將所述聯接器位置的聯接器高度與掛接球的掛接高度進行比較。響應于所述聯接器高度不足以超越所述掛接高度，所述控制器被進一步配置為計算相對于所述聯接器位置側向偏移的目標位置并將所述目標位置傳送至所述車輛操縱系統。

技術領域

本公開整體涉及用于輔助車輛-拖車掛接操作的系統。具體地講，本公開涉及用于控制車輛與拖車的聯接器之間的對準的系統。

背景技術

將拖車掛接到車輛可能是一種困難且耗時的經歷。具體地講，將車輛掛接球與期望的拖車掛接裝置對準可根據拖車相對于車輛的初始位置，要求與多個轉向操縱相配合的重復正向和反向駕駛，以適當地定位車輛。此外，在適當的掛接球對準所需的該駕駛的相當大部分中，無法看見拖車掛接裝置，并且在一般情況下，駕駛員實際上根本看不見掛接球。視線不足要求基于與特定車輛和拖車的經驗來推斷出掛接球和掛接裝置的定位，并且可能仍然需要多次停車并下車來確認對準或進行適當的校正用于后續的一組操縱。更進一步地，掛接球與車輛后保險杠的靠近意味著任何過沖都可能會引起車輛與拖車的碰撞。因此，可能期望進一步的改進。

發明內容

根據本公開的一個方面，公開了一種車輛操縱裝置。該裝置包括被配置為捕獲圖像數據的成像設備和與車輛操縱系統通信的控制器。該控制器被配置為在圖像數據中識別拖車的聯接器位置并將聯接器位置的聯接器高度與掛接球的掛接高度進行比較。響應于聯接器高度不足以超越掛接高度，控制器被進一步配置為計算相對于聯接器位置側向偏移的目標位置并將目標位置傳送至車輛操縱系統。

本公開的第一方面的示例可包括以下特征中的任何一者或以下特征的組合：

·控制器被進一步配置為基于圖像數據識別拖車行進方向；

·基于從聯接器延伸的舌狀部的縱向方向在圖像數據中識別拖車行進方向；

·在垂直于拖車行進方向的方向上計算側向偏移；

·控制器被進一步配置為識別車輛行進方向與拖車行進方向之間的差異；

·控制器被進一步配置為基于車輛行進方向和拖車行進方向之間的差異來計算目標位置相對于聯接器位置的側向偏移的方向；

·基于車輛行進方向和拖車行進方向之間的差異，在朝向掛接球投影目標位置的方向上施加側向偏移；

·基于掛接球的半徑和聯接器的側向寬度計算側向偏移；

·控制器被進一步配置為在圖像數據中識別聯接器的寬度；

·控制器被配置為基于圖像數據識別掛接球的半徑和高度中的至少一者；

·控制器被進一步配置為控制車輛操縱系統以控制車輛的用于將掛接球與目標位置對準的轉向角和運動；并且/或者

·目標位置被側向偏移，使得可在側向方向上調節聯接器位置，從而限制將聯接器與掛接球連接所需的對拖車的縱向位置的手動調節。

根據本公開的另一方面，公開了一種用于控制車輛的方法。該方法包括在傳感器數據中識別包括拖車的聯接器高度的聯接器位置并將聯接器高度與掛接球的掛接高度進行比較。響應于聯接器高度不足以超越掛接高度，該方法還包括基于聯接器位置計算用于掛接球的目標位置。該方法還包括控制車輛操縱系統以控制車輛的用于將掛接球與目標位置對準的轉向角和運動。

本公開的下一個方面的示例可包括以下方法步驟或特征中的任何一者或以下方法步驟或特征的組合：

·基于傳感器數據識別拖車行進方向；

·基于從聯接器延伸的舌狀部的縱向方向在傳感器數據中識別拖車行進方向；