[發明專利]腿部外骨骼執行機構及具有其的外骨骼機器人

在審

• 申請號: 202010158865.6
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111300382A
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發明（設計）人: 程二亭;韓久琦
• 申請（專利權）人: 北京海益同展信息科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 孫寶海;袁禮君

本公開涉及機器人技術領域，提出了一種腿部外骨骼執行機構及具有其的外骨骼機器人。腿部外骨骼執行機構包括第一本體件、第二本體件、連接件、按壓件以及蓄能組件，第一本體件相對于第二本體件可轉動地設置；連接件與第一本體件和第二本體件均鉸接；按壓件設置在連接件上；蓄能組件設置在第二本體件上；其中，在第一本體件沿第一方向轉動時，按壓件使蓄能組件儲存能量；在第一本體件沿第二方向轉動時，蓄能組件釋放能量。本公開的腿部外骨骼執行機構用于向第一本體件提供助力的蓄能組件依靠第一本體件相對于第二本體件的轉動過程來實現儲能，蓄能組件不僅結構簡單且不受續航影響。

技術領域

本公開涉及機器人技術領域，尤其涉及一種腿部外骨骼執行機構及具有其的外骨骼機器人。

背景技術

現有技術中，腿部外骨骼依靠電機軸與其主板配合直接進行旋轉驅動，釋放能量從而對腿部提供助力。電動裝置受到續航，重量，空間等多方面的限制，并不適用于全天候環境及長時間使用場所。

發明內容

本公開的一個主要目的在于克服上述現有技術的至少一種缺陷，提供一種腿部外骨骼執行機構及具有其的外骨骼機器人。

根據本發明的第一個方面，提供了一種腿部外骨骼執行機構，包括：

第一本體件；

第二本體件，第一本體件相對于第二本體件可轉動地設置；

連接件，連接件與第一本體件和第二本體件均鉸接；

按壓件，按壓件設置在連接件上；

蓄能組件，蓄能組件設置在第二本體件上；

其中，在第一本體件沿第一方向轉動時，按壓件使蓄能組件儲存能量；在第一本體件沿第二方向轉動時，蓄能組件釋放能量。

在本發明的一個實施例中，蓄能組件為彈簧組件、液壓缸組件或氣壓缸組件。

在本發明的一個實施例中，蓄能組件包括：

缸體，缸體設置在第二本體件上；

出軸，出軸可伸縮地設置在缸體內；

其中，在按壓件壓設出軸縮回時，缸體內儲存能量；在出軸伸出時，缸體內釋放能量。

在本發明的一個實施例中，蓄能組件還包括：

基圓，基圓設置在出軸上，并與按壓件相接觸，以使按壓件通過壓設基圓驅動出軸縮回。

在本發明的一個實施例中，按壓件為凸輪。

在本發明的一個實施例中，按壓件具有與基圓相接觸的第一接觸曲面，基圓具有與按壓件相接觸的第二接觸曲面；

其中，第一接觸曲面和第二接觸曲面中的至少之一的粗糙度不大于0.8μm。

在本發明的一個實施例中，蓄能組件還包括：

出軸螺絲，出軸螺絲連接基圓和出軸。

在本發明的一個實施例中，連接件成對設置，成對的兩個連接件分別鉸接于第一本體件和第二本體件的兩側；

其中，至少一個連接件上設置有按壓件，且按壓件與蓄能組件一一相對應地設置。

在本發明的一個實施例中，腿部外骨骼執行機構還包括：

第一轉軸，第一轉軸連接第一本體件和連接件，以使連接件與第一本體件相鉸接；

第二轉軸，第二轉軸連接第二本體件和連接件，以使連接件與第二本體件相鉸接。

在本發明的一個實施例中，第一本體件上設置有第一齒部，第二本體件上設置有第二齒部，第一齒部和第二齒部相嚙合。