[發明專利]腿部外骨骼執行機構及具有其的外骨骼機器人

在審

• 申請號: 202010158865.6
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111300382A
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發明（設計）人: 程二亭;韓久琦
• 申請（專利權）人: 北京海益同展信息科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 孫寶海;袁禮君

1.一種腿部外骨骼執行機構，其特征在于，包括：

第一本體件(10)；

第二本體件(20)，所述第一本體件(10)相對于所述第二本體件(20)可轉動地設置；

連接件(30)，所述連接件(30)與所述第一本體件(10)和所述第二本體件(20)均鉸接；

按壓件(40)，所述按壓件(40)設置在所述連接件(30)上；

蓄能組件(50)，所述蓄能組件(50)設置在所述第二本體件(20)上；

其中，在所述第一本體件(10)沿第一方向轉動時，所述按壓件(40)使所述蓄能組件(50)儲存能量；在所述第一本體件(10)沿第二方向轉動時，所述蓄能組件(50)釋放能量。

2.根據權利要求1所述的腿部外骨骼執行機構，其特征在于，所述蓄能組件(50)為彈簧組件、液壓缸組件或氣壓缸組件。

3.根據權利要求1或2所述的腿部外骨骼執行機構，其特征在于，所述蓄能組件(50)包括：

缸體(51)，所述缸體(51)設置在所述第二本體件(20)上；

出軸(52)，所述出軸(52)可伸縮地設置在所述缸體(51)內；

其中，在所述按壓件(40)壓設所述出軸(52)縮回時，所述缸體(51)內儲存能量；在所述出軸(52)伸出時，所述缸體(51)內釋放能量。

4.根據權利要求3所述的腿部外骨骼執行機構，其特征在于，所述蓄能組件(50)還包括：

基圓(53)，所述基圓(53)設置在所述出軸(52)上，并與所述按壓件(40)相接觸，以使所述按壓件(40)通過壓設所述基圓(53)驅動所述出軸(52)縮回。

5.根據權利要求4所述的腿部外骨骼執行機構，其特征在于，所述按壓件(40)為凸輪。

6.根據權利要求4或5所述的腿部外骨骼執行機構，其特征在于，所述按壓件(40)具有與所述基圓(53)相接觸的第一接觸曲面(41)，所述基圓(53)具有與所述按壓件(40)相接觸的第二接觸曲面(531)；

其中，所述第一接觸曲面(41)和所述第二接觸曲面(531)中的至少之一的粗糙度不大于0.8μm。

7.根據權利要求4所述的腿部外骨骼執行機構，其特征在于，所述蓄能組件(50)還包括：

出軸螺絲(54)，所述出軸螺絲(54)連接所述基圓(53)和所述出軸(52)。

8.根據權利要求1所述的腿部外骨骼執行機構，其特征在于，所述連接件(30)成對設置，成對的兩個所述連接件(30)分別鉸接于所述第一本體件(10)和所述第二本體件(20)的兩側；

其中，至少一個所述連接件(30)上設置有所述按壓件(40)，且所述按壓件(40)與所述蓄能組件(50)一一相對應地設置。

9.根據權利要求1或8所述的腿部外骨骼執行機構，其特征在于，所述腿部外骨骼執行機構還包括：

第一轉軸(60)，所述第一轉軸(60)連接所述第一本體件(10)和所述連接件(30)，以使所述連接件(30)與所述第一本體件(10)相鉸接；

第二轉軸(70)，所述第二轉軸(70)連接所述第二本體件(20)和所述連接件(30)，以使所述連接件(30)與所述第二本體件(20)相鉸接。

10.根據權利要求1所述的腿部外骨骼執行機構，其特征在于，所述第一本體件(10)上設置有第一齒部(11)，所述第二本體件(20)上設置有第二齒部(21)，所述第一齒部(11)和所述第二齒部(21)相嚙合。

11.一種外骨骼機器人，其特征在于，包括權利要求1至10中任一項所述的腿部外骨骼執行機構。