[發明專利]一種機械手機械臂結構

在審

• 申請號: 202010158856.7
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111230910A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 袁敏;宋欣;梁月培;朱里紅;尹小燕
• 申請（專利權）人: 成都理工大學工程技術學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京中仟知識產權代理事務所(普通合伙) 11825
• 代理人: 田江飛

本發明公開了一種機械手機械臂結構，包括夾持臂、固定基板、電動推桿、連桿、橡膠氣墊、移動座和安置座，夾持臂的上端通過鉸接座與固定基板轉動連接，固定基板固定連接在電動推桿上，電動推桿的上端固定連接在移動座上，電動推桿的下端通過連接件與連桿固定連接，連桿背離電動推桿的一端與夾持臂轉動連接，夾持臂上固定連接有橡膠氣墊，橡膠氣墊通過充氣管與充氣泵相互連通，移動座套裝在螺紋絲桿和滑軌上，螺紋絲桿和滑軌均固定連接在安置座上開設的安置腔中。本發明通過設置的夾持臂、電動推桿、連桿、橡膠氣墊和移動座，解決了抓取物品時，不便于控制抓取的力度，容易損壞物品，并且大多的機械手臂結構復雜，使用操作較為復雜的問題。

技術領域

本發明涉及機械手相關機械臂結構技術領域，具體為一種機械手機械臂結構。

背景技術

隨著科技的不斷進步，機械手無論是在工業、生活、醫療中都被廣泛使用，例如在工業中，需要在高危惡劣環境下抓取工件、物品等，而且在生活中也需要通過機械手來抓取距離較遠的物品，還有在醫療行業中，一些殘障人士需要機械手來輔助抓取所需物品，上述幾種場景中的機械手基本是通過預設相應的程序，機械手在程序指令的驅動下來完成相應的抓取工作，這種技術已經較為普遍和成熟，但是這種方式也存在一定的局限性。這些專用性機械手在抓取物品時，不便于控制抓取的力度，容易損壞物品，并且大多的機械手臂結構復雜，使用操作較為復雜。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供了一種機械手機械臂結構，解決了抓取物品時，不便于控制抓取的力度，容易損壞物品，并且大多的機械手臂結構復雜，使用操作較為復雜的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種機械手機械臂結構，包括夾持臂、固定基板、電動推桿、連桿、橡膠氣墊、移動座和安置座，所述夾持臂的上端通過鉸接座與固定基板轉動連接，所述固定基板固定連接在電動推桿上，所述電動推桿的上端固定連接在移動座上，所述電動推桿的下端通過連接件與連桿固定連接，所述連桿背離電動推桿的一端與夾持臂轉動連接，所述夾持臂上固定連接有橡膠氣墊，所述橡膠氣墊通過充氣管與充氣泵相互連通，所述移動座套裝在螺紋絲桿和滑軌上，所述螺紋絲桿和滑軌均固定連接在安置座上開設的安置腔中。

進一步地，所述夾持臂的上端通過軸銷與鉸接座轉動連接，且鉸接座與固定基板焊接連接，所述夾持臂設置有兩個，且夾持臂關于固定基板的對稱軸對稱分布。

進一步地，所述夾持臂朝向固定基板中間位置處一側的下部與橡膠氣墊上的固定座固定連接，所述橡膠氣墊上的充氣穿過夾持臂與充氣管的下端固定連接，且充氣管的上端固定連接在充氣泵的出氣口上，并且充氣泵上的泵座通過螺栓與夾持臂固定連接。

進一步地，所述連桿下端通過連接軸與夾持臂轉動連接，且連桿的上端通過L形連接軸與連接件固定連接，并且連桿與L形連接軸轉動連接，所述連接件與電動推桿的下端固定連接。

進一步地，所述電動推桿貫穿固定基板設置，且電動推桿的上端固定連接移動座的下部，所述電動推桿兩側的固定基板和移動座之間焊接連接有輔助固定桿。

進一步地，所述移動座由螺紋套、滑動套和連接桿組成，所述滑動套關于螺紋套的中軸線分布，且滑動套通過連接桿與螺紋套固定連接，并且連接桿均與螺紋套和滑動套焊接連接，所述移動座通過滑動套與滑軌滑動連接，且移動座通過螺紋套與螺紋絲桿螺紋連接。

進一步地，所述螺紋絲桿通過軸承座與安置座轉動連接，且螺紋絲桿的一端與步進電機的輸出軸固定連接，所述步進電機通過電機座與安置座固定連接，所述滑軌關于螺紋絲桿的中軸線分布。

進一步地，所述安置座上開設有等間距分布的插孔，所述安置座的插孔上插接有固定掛件，所述固定掛件的一端與插孔相互配合。