[發明專利]一種機械手機械臂結構

在審

• 申請號: 202010158856.7
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111230910A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 袁敏;宋欣;梁月培;朱里紅;尹小燕
• 申請（專利權）人: 成都理工大學工程技術學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京中仟知識產權代理事務所(普通合伙) 11825
• 代理人: 田江飛

1.一種機械手機械臂結構，包括夾持臂(1)、固定基板(3)、電動推桿(4)、連桿(6)、橡膠氣墊(7)、移動座(10)和安置座(14)，其特征在于：所述夾持臂(1)的上端通過鉸接座(2)與固定基板(3)轉動連接，所述固定基板(3)固定連接在電動推桿(4)上，所述電動推桿(4)的上端固定連接在移動座(10)上，所述電動推桿(4)的下端通過連接件(5)與連桿(6)固定連接，所述連桿(6)背離電動推桿(4)的一端與夾持臂(1)轉動連接，所述夾持臂(1)上固定連接有橡膠氣墊(7)，所述橡膠氣墊(7)通過充氣管(8)與充氣泵(9)相互連通，所述移動座(10)套裝在螺紋絲桿(12)和滑軌(13)上，所述螺紋絲桿(12)和滑軌(13)均固定連接在安置座(14)上開設的安置腔(15)中。

2.根據權利要求1所述的一種機械手機械臂結構，其特征在于：所述夾持臂(1)的上端通過軸銷與鉸接座(2)轉動連接，且鉸接座(2)與固定基板(3)焊接連接，所述夾持臂(1)設置有兩個，且夾持臂(1)關于固定基板(3)的對稱軸對稱分布。

3.根據權利要求2所述的一種機械手機械臂結構，其特征在于：所述夾持臂(1)朝向固定基板(3)中間位置處一側的下部與橡膠氣墊(7)上的固定座固定連接，所述橡膠氣墊(7)上的充氣穿過夾持臂(1)與充氣管(8)的下端固定連接，且充氣管(8)的上端固定連接在充氣泵(9)的出氣口上，并且充氣泵(9)上的泵座通過螺栓與夾持臂(1)固定連接。

4.根據權利要求1所述的一種機械手機械臂結構，其特征在于：所述連桿(6)下端通過連接軸(17)與夾持臂(1)轉動連接，且連桿(6)的上端通過L形連接軸(18)與連接件(5)固定連接，并且連桿(6)與L形連接軸(18)轉動連接，所述連接件(5)與電動推桿(4)的下端固定連接。

5.根據權利要求1所述的一種機械手機械臂結構，其特征在于：所述電動推桿(4)貫穿固定基板(3)設置，且電動推桿(4)的上端固定連接移動座(10)的下部，所述電動推桿(4)兩側的固定基板(3)和移動座(10)之間焊接連接有輔助固定桿(11)。

6.根據權利要求5所述的一種機械手機械臂結構，其特征在于：所述移動座(10)由螺紋套(22)、滑動套(23)和連接桿(24)組成，所述滑動套(23)關于螺紋套(22)的中軸線分布，且滑動套(23)通過連接桿(24)與螺紋套(22)固定連接，并且連接桿(24)均與螺紋套(22)和滑動套(23)焊接連接，所述移動座(10)通過滑動套(23)與滑軌(13)滑動連接，且移動座(10)通過螺紋套(22)與螺紋絲桿(12)螺紋連接。

7.根據權利要求6所述的一種機械手機械臂結構，其特征在于：所述螺紋絲桿(12)通過軸承座(20)與安置座(14)轉動連接，且螺紋絲桿(12)的一端與步進電機(21)的輸出軸固定連接，所述步進電機(21)通過電機座與安置座(14)固定連接，所述滑軌(13)關于螺紋絲桿(12)的中軸線分布。

8.根據權利要求1所述的一種機械手機械臂結構，其特征在于：所述安置座(14)上開設有等間距分布的插孔(19)，所述安置座(14)的插孔(19)上插接有固定掛件(16)，所述固定掛件(16)的一端與插孔(19)相互配合。