[發(fā)明專利]無人機巡采巡查的微區(qū)域智能劃分方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010158395.3
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111427375A
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發(fā)明（設計）人: 曾崛;王云飛;賴海斌;黃衛(wèi)
• 申請（專利權）人: 深圳中科保泰科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 甘東陽

1.一種無人機巡采巡查的微區(qū)域智能劃分方法，其特征在于，包括：

獲取待劃分區(qū)域內的地理特征信息；

根據(jù)所述地理特征信息對所述待劃分區(qū)域進行分類，得到至少一個地理特征區(qū)域；

根據(jù)所述地理特征區(qū)域的地理特征信息選擇無人機，得到無人機飛行參數(shù)；

設置無人機往返時間且與所述無人機飛行參數(shù)計算得到所述地理特征區(qū)域內微區(qū)域的個數(shù)；

基于所述地理特征區(qū)域內微區(qū)域的個數(shù)計算各個所述微區(qū)域的邊界。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述無人機飛行參數(shù)包括續(xù)航時間和飛行速度；

所述設置無人機往返時間且與所述無人機飛行參數(shù)計算得到所述地理特征區(qū)域內微區(qū)域的個數(shù)，包括：

設置小于所述續(xù)航時間的時間作為無人機往返時間；

將所述續(xù)航時間減去所述無人機往返時間，得到無人機作業(yè)時間；

對所述地理特征區(qū)域使用航線規(guī)劃算法，得到覆蓋所述地理特征區(qū)域的航線；

計算所述地理特征區(qū)域的航線長度并除以所述飛行速度，得到所述地理特征區(qū)域的航線時間；

將所述航線時間除以所述無人機作業(yè)時間且向上取整，得到所述地理特征區(qū)域內微區(qū)域的個數(shù)。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述飛行參數(shù)包括旁向覆蓋率、飛行高度和相機橫向視場角；

所述對所述地理特征區(qū)域使用航線規(guī)劃算法前，包括：

計算所述地理特征區(qū)域的航線間距；

所述航線間距的計算公式為：

d＝(1-p1)*2*H*tan(Fv1/2)

其中，d表示航線間距，p1表示所述旁向覆蓋率，H表示所述飛行高度，F(xiàn)v1表示所述相機橫向視場角。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，計算所述地理特征區(qū)域的航線的長度，包括：

獲取所述航線的起點、終點和各個轉彎拐點的地理位置信息；

根據(jù)所述起點、終點和各個轉彎拐點的地理位置信息分別計算所述起點到第一個所述轉彎拐點、相鄰兩個所述轉彎拐點以及最后一個所述轉彎拐點到終點的距離并相加得到所述航線的長度。

5.如權利要求3所述的方法，其特征在于，計算所述地理特征區(qū)域的航線的長度，包括：

獲取所述地理特征區(qū)域的縱向長度和橫向長度；

通過所述航線間距、所述縱向長度和橫向長度計算所述航線長度，計算公式為：

其中，L為所述地理特征區(qū)域的縱向長度；M為所述地理特征區(qū)域的橫向長度；d為所述航線間距；表示的向上取整。

6.根據(jù)權利要求1至5任一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述地理特征區(qū)域內微區(qū)域的個數(shù)計算各個所述微區(qū)域的邊界，包括：

在所述地理特征區(qū)域內隨機初始化多個位置點；

根據(jù)所述微區(qū)域個數(shù)將所述多個位置點分為N蔟，N等于所述地理特征區(qū)域內微區(qū)域的個數(shù)；

根據(jù)所述多個位置點的地理位置信息計算所述地理特征區(qū)域內各個所述微區(qū)域的邊界。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述地理特征信息對所述劃分區(qū)域進行分類，得到至少一個地理特征區(qū)域，包括：

從衛(wèi)星遙感地圖上選取出多個區(qū)域圖并根據(jù)所述地理特征信息對各個所述區(qū)域圖進行標注，得到訓練數(shù)據(jù)；

使用所述訓練數(shù)據(jù)訓練預先構建的語義分割模型，迭代訓練多次，最后得到訓練完成的語義分割模型；

將所述待劃分區(qū)域輸入到所述訓練完成的語義分割模型，訓練完成的所述語義分割模型對所述待劃分區(qū)域進行分類，得到至少一個地理特征區(qū)域。