[發明專利]目標對象的跟蹤方法及裝置、存儲介質、電子裝置

有效

• 申請號: 202010158343.6
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111385474B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 周維天;潘武;陳明珠;楊增啟;徐凱煜
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;G05D3/12
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 王曉婷

本發明了提供了一種目標對象的跟蹤方法及裝置、存儲介質、電子裝置，上述方法包括：獲取在圖像采集裝置的監控范圍內目標對象的移動狀態，其中，所述移動狀態至少用于指示以下之一：所述目標對象移動到的目的位置，所述目標對象在所述監控范圍內處于持續移動的速度信息，所述速度信息至少包括以下之一：加速度，速度；根據所述移動狀態控制所述圖像采集裝置的第一云臺和第二云臺轉動，以使所述第一云臺和所述第二云臺對所述目標對象進行跟蹤，其中，所述第一云臺上設置有全景相機，所述第二云臺上設置有長焦鏡頭相機，采用上述技術方案，提高了對跟蹤補償目標對象的跟蹤精度和跟蹤速度。

技術領域

本發明涉及攝像機領域，具體而言，涉及一種目標對象的跟蹤方法及裝置、存儲介質、電子裝置。

背景技術

相關技術中提供了一種電動云臺機械間隙的自動跟蹤與補償方法，其設計要點是實現對機器間隙誤差的自動跟蹤并補償，從而可以大大降低間隙誤差對定位精度的影響。實現步驟：(1)確定間隙誤差的最大值；(2)通過對間隙誤差的自動跟蹤，測算出間隙誤差值；(3)根據預置點的坐標及其間隙誤差的測量值計算出目標位置的坐標值；(4)目標位置的間隙誤差的補償，其主要的設計缺點是統計調預置位時點擊自動停止的間隙誤差，得到一個平均值，而這個值只是經驗值，間隙誤差的測量存在誤差。并且間隙補償精度也存在一定的誤差。

其他常見的現有設施單云臺跟蹤補償方案，如圖1所示，單云臺加一個或者多個固定安裝廣角的攝像機。其設計要點是采用PID算法(Proportion Integral Differential,簡稱PID)和抗積分飽和算法應用于單云臺跟蹤專項控制模塊，相關技術中的技術方案主要缺點是云臺補償跟蹤的精度很大程度依賴于PID算法的參數調節是否正確，導致開發周期較長。當PID參數調不得當時，設備出現長時間處于補償跟蹤的狀態，導致設備出現抖動的情況。

針對相關技術中，單云臺的目標跟蹤方案由于過于依賴PID算法，導致跟蹤目標不夠準確等問題，尚未提出有效的技術方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種目標對象的跟蹤方法及裝置、存儲介質、電子裝置，以至少解決相關技術中對于單云臺的目標跟蹤方案由于過于依賴PID算法，導致跟蹤目標不夠準確等問題。

本發明實施例提供了一種目標對象的跟蹤方法，包括：獲取在圖像采集裝置的監控范圍內目標對象的移動狀態，其中，所述移動狀態至少用于指示以下之一：所述目標對象移動到的目的位置，所述目標對象在所述監控范圍內處于持續移動的速度信息，所述速度信息至少包括以下之一：加速度，速度；根據所述移動狀態控制所述圖像采集裝置的第一云臺和第二云臺轉動，以使所述第一云臺和所述第二云臺對所述目標對象進行跟蹤，其中，所述第一云臺上設置有全景相機，所述第二云臺上設置有長焦鏡頭相機。

在本發明實施例中，在移動狀態用于指示目標對象移動到的目的位置的情況下，根據移動狀態控制圖像采集裝置的第一云臺和第二云臺轉動，以使第一云臺和第二云臺對目標對象進行跟蹤，包括：在所述目標對象移動到目的位置且處于未移動的情況下，根據以下參數信息確定所述第二云臺待轉動的距離：所述第二云臺的中心位置與第一位置的距離，所述中心位置與所述目的位置的距離，所述第一位置與所述目的位置的距離，其中，所述第一位置為所述第二云臺拍攝所述目標對象過程中，所述第二云臺當前拍攝到的實際位置；根據所述第二云臺待轉動的距離控制所述第一云臺和所述第二云臺轉動，以使所述第一云臺和所述第二云臺對所述目標對象進行跟蹤。

在本發明實施例中，根據所第二云臺待轉動的距離控制第一云臺和第二云臺轉動，以使第一云臺和第二云臺對目標對象進行跟蹤，包括：根據所述第二云臺待轉動的距離控制所述第一云臺轉動第一云臺待轉動的距離，以通過所述第一云臺的轉動控制所述第二云臺轉動所述第二云臺待轉動的距離。