[發明專利]目標對象的跟蹤方法及裝置、存儲介質、電子裝置

有效

• 申請號: 202010158343.6
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111385474B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 周維天;潘武;陳明珠;楊增啟;徐凱煜
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;G05D3/12
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 王曉婷

1.一種目標對象的跟蹤方法，其特征在于，包括：

獲取在圖像采集裝置的監控范圍內目標對象的移動狀態，其中，所述移動狀態至少用于指示以下之一：所述目標對象移動到的目的位置，所述目標對象在所述監控范圍內處于持續移動的速度信息，所述速度信息至少包括以下之一：加速度，速度；

根據所述移動狀態控制所述圖像采集裝置的第一云臺和第二云臺轉動，以使所述第一云臺和所述第二云臺對所述目標對象進行跟蹤，其中，所述第一云臺上設置有全景相機，所述第二云臺上設置有長焦鏡頭相機；其中，所述第一云臺用于根據移動狀態對所述目標對象進行算法跟蹤，所述第二云臺用于根據移動狀態消除對所述目標對象的跟蹤補償的誤差。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述移動狀態用于指示所述目標對象移動到的目的位置的情況下，根據所述移動狀態控制所述圖像采集裝置的第一云臺和第二云臺轉動，以使所述第一云臺和所述第二云臺對所述目標對象進行跟蹤，包括：

在所述目標對象移動到目的位置且處于未移動的情況下，根據以下參數信息確定所述第二云臺待轉動的距離：所述第二云臺的中心位置與第一位置的距離，所述中心位置與所述目的位置的距離，所述第一位置與所述目的位置的距離，其中，所述第一位置為所述第二云臺拍攝所述目標對象過程中，所述第二云臺當前拍攝到的實際位置；

根據所述第二云臺待轉動的距離控制所述第一云臺和所述第二云臺轉動，以使所述第一云臺和所述第二云臺對所述目標對象進行跟蹤；其中，根據所述第二云臺待轉動的距離控制所述第一云臺和所述第二云臺轉動，以使所述第一云臺和所述第二云臺對所述目標對象進行跟蹤，包括：

根據所述第二云臺待轉動的距離控制所述第一云臺轉動第一云臺待轉動的距離，以通過所述第一云臺的轉動控制所述第二云臺轉動所述第二云臺待轉動的距離。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述移動狀態用于指示所述目標對象在所述監控范圍內處于持續移動的速度信息的情況下，根據所述移動狀態控制所述圖像采集裝置的第一云臺和第二云臺轉動，以使所述第一云臺和所述第二云臺對所述目標對象進行跟蹤，包括：

在通過所述速度信息確定所述目標對象處于勻速運動的情況下，控制所述第一云臺和第二云臺按照與所述目標對象相同的速度進行轉動；

在通過所述速度信息確定所述目標對象處于變速運動的情況下，控制所述第一云臺和第二云臺按照與所述目標對象相同的加速度進行轉動。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在通過所述速度信息確定所述目標對象處于勻速運動的情況下，控制所述第一云臺和第二云臺按照與所述目標對象相同的速度進行轉動，包括：

如果所述第二云臺的轉動速度大于或等于所述目標對象的速度，則控制所述第一云臺和所述第二云臺按照與所述目標對象相同的速度轉動；

如果所述第二云臺的轉動速度小于所述目標對象的速度，則控制所述第一云臺按照與所述目標對象相同的速度轉動，通過所述第一云臺的轉動控制所述第二云臺按照與所述目標對象相同的速度轉動。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在通過所述速度信息確定所述目標對象處于變速運動的情況下，控制所述第一云臺和第二云臺按照與所述目標對象相同的加速度進行轉動，包括：

如果所述第二云臺的轉動加速度大于或等于所述目標對象的加速度，則控制所述第一云臺和所述第二云臺按照與所述目標對象相同的加速度轉動；

如果所述第二云臺的轉動加速度小于所述目標對象的加速度，則控制所述第一云臺按照與所述目標對象相同的加速度轉動，通過所述第一云臺的轉動控制所述第二云臺按照與所述目標對象相同的加速度轉動。