[發(fā)明專利]車道行車狀況確定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010158131.8
• 申請(qǐng)日: 2020-03-09
• 公開（公告）號(hào): CN111354191B
• 公開（公告）日: 2022-05-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陽(yáng)召成;石豐源;梁灝泰;楊睿敏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳大學(xué)
• 主分類號(hào): G08G1/042
• 分類號(hào): G08G1/042;G08G1/01;G06V20/58
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆;潘登

1.一種車道行車狀況確定方法，其特征在于，包括：

獲取按照預(yù)設(shè)方向設(shè)置的雷達(dá)的監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)合成距離-時(shí)間圖像；

對(duì)所述距離-時(shí)間圖像進(jìn)行二值化得到二值化圖像并確定連通域；

根據(jù)所述二值化圖像上的連通域確定車道行車狀況，所述車道行車狀況包括車流量和車道時(shí)間占有率；

所述根據(jù)所述二值化圖像上的連通域確定車道行車狀況包括：

確定每個(gè)連通域的質(zhì)心縱坐標(biāo)，根據(jù)所述質(zhì)心縱坐標(biāo)確定對(duì)應(yīng)的車輛所屬 的車道；

根據(jù)相鄰兩預(yù)設(shè)時(shí)間間隔的連通域變化情況判斷是否出現(xiàn)新的車輛，并統(tǒng)計(jì)車流量；

根據(jù)連通域?qū)?yīng)的時(shí)間確定雷達(dá)監(jiān)測(cè)到的車輛經(jīng)過(guò)時(shí)間，根據(jù)車輛經(jīng)過(guò)時(shí)間和監(jiān)測(cè)總時(shí)間確定車道時(shí)間占有率；

所述根據(jù)相鄰兩預(yù)設(shè)時(shí)間間隔的連通域變化情況判斷是否出現(xiàn)新的車輛包括：

比較當(dāng)前預(yù)設(shè)時(shí)間間隔內(nèi)得到的各個(gè)連通域和上一預(yù)設(shè)時(shí)間間隔內(nèi)得到的各個(gè)連通域的最小縱向距離，當(dāng)所述最小縱向距離大于第一預(yù)設(shè)閾值則判定為出現(xiàn)新的車輛；

比較當(dāng)前預(yù)設(shè)時(shí)間間隔內(nèi)得到的各個(gè)連通域最右端和上一預(yù)設(shè)時(shí)間間隔內(nèi)得到的各個(gè)連通域最左端之間的橫向距離，如果所述橫向距離大于第二預(yù)設(shè)閾值，且對(duì)應(yīng)的兩個(gè)連通域所屬車道一致，則判定為兩輛不同的車輛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取按照預(yù)設(shè)方向設(shè)置的雷達(dá)的監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)包括：

獲取徑向投影與道路垂直且俯仰角為30°的雷達(dá)的原始數(shù)據(jù)；

對(duì)所述原始數(shù)據(jù)進(jìn)行雜波抑制、混頻與濾波、距離單元合并和脈沖積累得到監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)合成距離-時(shí)間圖像包括：

按照預(yù)設(shè)時(shí)間間隔讀取監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)，將每個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間間隔內(nèi)的監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)，以時(shí)間為橫坐標(biāo)，以縱坐標(biāo)為距離合成距離-時(shí)間圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述距離-時(shí)間圖像進(jìn)行二值化得到二值化圖像并確定連通域包括：

對(duì)所述距離-時(shí)間圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè)和二值化得到原始二值化圖像；

去除所述原始二值化圖像上縱向的白色干擾直線，去除所述原始二值化圖像上面積小于預(yù)設(shè)面積的連通域，再進(jìn)行膨脹和腐蝕處理得到二值化圖像；

確定所述二值化圖像中的連通域，每個(gè)連通域?qū)?yīng)一個(gè)車輛。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述二值化圖像上的連通域確定車道行車狀況，所述車道行車狀況包括車流量和車道時(shí)間占有率之后，還包括：

顯示所述車道行車狀況并將所述車道行車狀況存儲(chǔ)到本地或上傳至服務(wù)器。

6.一種車道行車狀況確定裝置，其特征在于，包括：

數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取按照預(yù)設(shè)方向設(shè)置的雷達(dá)的監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)；

圖像合成模塊，用于根據(jù)所述監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)合成距離-時(shí)間圖像；

連通域確定模塊，用于對(duì)所述距離-時(shí)間圖像進(jìn)行二值化得到二值化圖像并確定連通域；

分析模塊，用于根據(jù)所述二值化圖像上的連通域確定車道行車狀況，所述車道行車狀況包括車流量和車道時(shí)間占有率；

所述分析模塊包括：

車道確定單元，用于確定每個(gè)連通域的質(zhì)心縱坐標(biāo)，根據(jù)所述質(zhì)心縱坐標(biāo)確定對(duì)應(yīng)的車輛所屬 的車道；

車流量統(tǒng)計(jì)單元，用于根據(jù)相鄰兩預(yù)設(shè)時(shí)間間隔的連通域變化情況判斷是否出現(xiàn)新的車輛，并統(tǒng)計(jì)車流量；

車道時(shí)間占有率統(tǒng)計(jì)單元，用于根據(jù)連通域?qū)?yīng)的時(shí)間確定雷達(dá)監(jiān)測(cè)到的車輛經(jīng)過(guò)時(shí)間，根據(jù)車輛經(jīng)過(guò)時(shí)間和監(jiān)測(cè)總時(shí)間確定車道時(shí)間占有率；

所述車流量統(tǒng)計(jì)單元用于比較當(dāng)前預(yù)設(shè)時(shí)間間隔內(nèi)得到的各個(gè)連通域和上一預(yù)設(shè)時(shí)間間隔內(nèi)得到的各個(gè)連通域的最小縱向距離，當(dāng)所述最小縱向距離大于第一預(yù)設(shè)閾值則判定為出現(xiàn)新的車輛；比較當(dāng)前預(yù)設(shè)時(shí)間間隔內(nèi)得到的各個(gè)連通域最右端和上一預(yù)設(shè)時(shí)間間隔內(nèi)得到的各個(gè)連通域最左端之間的橫向距離，如果所述橫向距離大于第二預(yù)設(shè)閾值，且對(duì)應(yīng)的兩個(gè)連通域所屬車道一致，則判定為兩輛不同的車輛。