[發明專利]一種雷達數據標注方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010158128.6
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111353273B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發明（設計）人: 陽召成;曾鵬
• 申請（專利權）人: 深圳大學
• 主分類號: G06F40/117
• 分類號: G06F40/117;G06F16/27;G06F16/58;G06V10/774;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆;潘登

1.一種雷達數據標注方法，其特征在于，包括：

獲取對相同道路進行監測的雷達數據和圖像數據；

對所述雷達數據和所述圖像數據進行時間同步和空間同步，確定所述雷達數據和所述圖像數據間的對應關系；其中，時間同步就是確定和每一幀雷達數據時間上最接近的圖像數據，空間同步就是確定雷達數據對應的探測范圍在圖像數據上的位置；

根據所述對應關系以及所述圖像數據確定所述雷達數據中的車輛個數，將所述車輛個數作為所述雷達數據的標注信息；

所述根據所述對應關系以及所述圖像數據確定所述雷達數據中的車輛個數，將所述車輛個數作為所述雷達數據的標注信息包括：

利用圖像目標檢測算法對所述圖像數據中的車輛進行檢測，確定探測區域內的車輛個數；

選擇和所述圖像數據對應的一幀或多幀雷達數據；

將所述探測區域內的車輛個數作為所述一幀或多幀雷達數據的標注信息；

所述對所述雷達數據和所述圖像數據進行時間同步和空間同步，確定所述雷達數據和所述圖像數據間的對應關系包括：

確定每一幀所述雷達數據和每一幀所述圖像數據的時間標簽以及相鄰幀之間的時間差；

根據所述時間標簽匹配對應的雷達數據和圖像數據；

通過信號處理算法從所述雷達數據中提取運動車輛得到時距圖；

建立所述圖像數據中的車輛和所述時距圖中的車輛間的映射關系；

通過所述映射關系確定所述雷達數據在對應的圖像數據上的探測區域。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過信號處理算法從所述雷達數據中提取運動車輛得到時距圖包括：

選取至少兩幀圖像數據；

確定所述至少兩幀圖像數據中相鄰圖像數據間的時間差并計算出所述至少兩幀圖像數據經過的總時間；

找到所述總時間內的雷達數據；

根據所述總時間內的雷達數據經信號處理得到時距圖。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立所述圖像數據中的車輛和所述時距圖中的車輛間的映射關系包括：

將至少兩幀圖像數據按照時間先后排列并逐幀與所述時距圖比較確定所述至少兩幀圖像數據中的車輛與所述時距圖中的車輛間的映射關系。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過所述映射關系在確定所述雷達數據在對應的圖像數據上的探測區域包括：

根據所述映射關系確定所述時距圖上車輛的出現時間以及消失時間；

根據所述映射關系以及所述時距圖上車輛的出現時間以及消失時間確定所述雷達數據在對應的圖像數據上的探測區域。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用圖像目標檢測算法對圖像數據中的車輛進行檢測，確定探測區域內的車輛個數包括：

利用所述圖像目標檢測算法檢測出所述圖像數據中的所有車輛，逐一判斷車輛是否屬于探測區域，統計得到探測區域內的車輛個數。