[發明專利]一種無人車的自動駕駛跟隨方法、系統及無人車

在審

• 申請號: 202010157544.4
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111273673A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 劉杰
• 申請（專利權）人: 新石器慧通（北京）科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京薈英捷創知識產權代理事務所(普通合伙) 11726
• 代理人: 左文

本申請提供一種無人車的自動駕駛跟隨方法、系統及無人車，方法包括步驟：在目標車輛上設置目標標識；鎖定目標車輛；實時獲取目標車輛的位置，并基于目標車輛的位置實時規劃跟隨車輛的行駛路徑；基于行駛路徑控制跟隨車輛跟隨目標車輛行駛。跟隨車輛能夠通過采集并識別目標標識來準確鎖定所需要跟隨的目標車輛，由于跟隨車輛能夠不斷采集目標標識，并通過識別目標標識保持鎖定目標車輛，且通過設置目標標識降低識別難度、提高識別準確度并降低跟隨實現成本，所以，即使目標車輛即使與跟隨車輛不在同一車道也能夠保持跟隨目標車輛行駛，相對于現有技術成本更低，可靠性更高。

技術領域

本申請涉及導航技術領域，具體涉及一種無人車的自動駕駛跟隨方法、系統及無人車。

背景技術

在旅游景區、機場等場合，通常使用運輸車或對行李物品進行托運，托運過程中，運輸車需要人工操控行駛，為了節省人力成本，通常采用車輛自動編隊行駛系統或車道保持技術。

自動編隊行駛系統包括一個領隊車輛和由領隊車輛引領的多個編隊車輛(或稱為跟隨車輛)，每個車輛包括：連接在嵌入式行車電腦上的無線通信模塊、雷達模塊、定位模塊和整車控制器。整車控制器與嵌入式行車電腦通過CAN總線連接；雷達模塊包括至少三個超聲波雷達傳感器，分別位于車頭部的正前方、車頭部的右前方和車頭部的左前方；無線通信模塊采用移動數據網絡和WIFI的通信方式；編隊行駛車輛的轉向、加速、減速和制動行駛指令統一由領隊車輛發出，多個編隊車輛根據指令行駛。

車道保持技術，車輛通過攝像頭和計算機視覺技術識別當前道路的車道線和道路邊界，并使車輛在道路圈定的范圍內和道路行進方向行駛；車輛感知系統通過融合攝像頭、激光雷達、毫米波雷達等傳感器探測的結果，得到道路上其他車輛或障礙物的類型，大小，方位，距離，速度，并通過多次感知的結果計算出加速度等變量；路徑規劃和行為決策模塊以保持當前道路行駛和防止碰撞為原則，控制車輛進行加減速，轉向等行為。

自動編隊行駛系統雖然能夠實現自動跟隨，但是跟隨車輛和領隊車輛都獨立具備感知、定位以及通信設備和系統，成本較高，且在定位和通信信號差的環境下無法工作。

車道保持技術只能在當前行駛道路上保持不發生碰撞，若被跟隨車輛與跟隨車輛不在同一車道，跟隨車輛就無法進行跟隨工作，而且無法識別所跟隨的車輛因此無法跟隨特定的目標。

綜上，現有技術中存在著車輛跟隨實現成本高，可靠性低的問題。

發明內容

本申請提供一種無人車的自動駕駛跟隨方法、系統及無人車，用以解決現有技術中車輛跟隨實現成本高、可靠性低的問題。

在本申請的第一方面中，提供一種無人車的自動駕駛跟隨方法，包括如下步驟：

在目標車輛上設置目標標識；

基于所述目標標識鎖定所述目標車輛；

實時獲取目標車輛的位置，并基于目標車輛的位置實時規劃跟隨車輛的行駛路徑；

基于所述行駛路徑控制所述跟隨車輛跟隨所述目標車輛行駛。