[發明專利]一種無人車的自動駕駛跟隨方法、系統及無人車

在審

• 申請號: 202010157544.4
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111273673A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 劉杰
• 申請（專利權）人: 新石器慧通（北京）科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京薈英捷創知識產權代理事務所(普通合伙) 11726
• 代理人: 左文

1.一種無人車的自動駕駛跟隨方法，其特征在于，包括如下步驟：

在目標車輛上設置目標標識；

基于所述目標標識鎖定所述目標車輛；

實時獲取目標車輛的位置，并基于目標車輛的位置實時規劃跟隨車輛的行駛路徑；

基于所述行駛路徑控制所述跟隨車輛跟隨所述目標車輛行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標標識鎖定所述目標車輛，包括：采集所述目標標識的圖像，對所述目標標識的圖像進行識別得到標識信息，基于所述標識信息鎖定所述目標車輛。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述實時獲取目標車輛的位置，基于目標車輛的位置規劃跟隨車輛的行駛路徑，包括：實時檢測目標車輛的位置，以目標車輛的位置為終點，結合車輛周圍障礙物信息，規劃車輛行駛路線。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述檢測目標車輛的位置，包括：在多個位點采集所述目標車輛的圖像，基于所述位點和所述目標車輛的圖像計算得到所述目標車輛的位置。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述障礙物信息由車輛上的傳感器采集獲取。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述障礙物信息包括所述障礙物的位置信息和尺寸信息。

7.根據權利要求1至6任一項所述的方法，其特征在于，所述目標標識包括二維碼。

8.根據權利要求1至7任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：當所述跟隨車輛無法通過障礙物時或在一定時間間隔內無法獲取目標車輛的位置時，所述跟隨車輛發出警報或發起通信連接。

9.根據權利要求1至7任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：當所述跟隨車輛無法通過障礙物時或在一定時間間隔內無法獲取目標車輛的位置時，所述跟隨車輛靠邊停車。

10.一種無人車的自動駕駛跟隨系統，其特征在于，應用權利要求1至9中的所述方法，包括所述目標標識、圖像采集裝置和控制系統，所述圖像采集裝置與所述控制系統通訊連接；

所述圖像采集裝置，用于采集所述目標標識的圖像和環境圖像；

所述控制系統，用于接收所述圖像采集裝置所采集的圖像信息并對所述圖像信息進行計算處理，并根據計算結果控制所述目標車輛行駛。

11.一種無人車，其特征在于，包括權利要求10中的所述自動駕駛跟隨系統。