[發明專利]一種多目標跟蹤反向驗證方法及存儲介質

有效

• 申請號: 202010157046.X
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111361570B
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 李海鵬;陳文強;許立杰;黃旭
• 申請（專利權）人: 福建漢特云智能科技有限公司
• 主分類號: B60W40/105
• 分類號: B60W40/105;B60W40/10;G06K9/62
• 代理公司: 福州市景弘專利代理事務所(普通合伙) 35219
• 代理人: 黃以琳;施文武

本發明涉及一種多目標跟蹤反向驗證方法，包括以下步驟：通過傳感器獲取目標車輛的目標數據，所述目標數據包括目標位置信息及目標速度信息；根據獲取的目標車輛當前時刻的目標數據及上一時刻的目標數據進行第一次目標匹配，得到目標車輛的當前車輛狀態及上一時刻車輛狀態；根據得到的目標車輛的當前車輛狀態及上一時刻車輛狀態進行方向快速校驗，判斷目標車輛的狀態轉移是否合理；若合理，則根據獲取的當前時刻的目標數據更新目標車輛的目標數據；若不合理，則根據目標車輛上一時刻的目標數據進行第二次目標匹配。當目標車輛的狀態轉移發生突變時，對目標車輛進行再次檢驗，從而減小跟蹤匹配發生錯誤的概率，避免對每一個目標進行二次匹配。

技術領域

本發明涉及智能汽車技術領域，特別涉及一種多目標跟蹤反向驗證方法及存儲介質。

背景技術

如今，ADAS(Advanced Driving Assistant System高級輔助駕駛系統)已然成為了技術發展的一大熱點，無論是主機廠還是供應商都將大量的精力投至其中。并且就車輛方面而言，安裝ADAS后的“成品車”無論在操穩性還是安全性方面都得到了巨大的提升，甚至在某些地區已將ADAS部分功能列入“強制安裝”的法規中。ADAS技術可大致分為“感知”、“決策”以及“控制”三大模塊：“感知系統”主要負責獲取外界環境信息數據，傳輸至“決策系統”進行分析處理，再形成控制信號輸入“控制系統”，而控制后的信息再次被“感知系統”捕獲，最終形成“感知-決策-控制-感知”的閉環系統。其中，“感知系統”輸出數據的準確性和全面性從根本上影響了決策以及控制，進而決定了產品的優劣。

而在“感知系統”中，“多目標跟蹤算法”是一大研究熱點。目前較為成熟的跟蹤匹配算法主要包括了GNN(最鄰近匹配)、JPDA(聯合概率密度關聯)、MHT(多假設跟蹤)等等。以上所提及的算法均為“正向匹配跟蹤”，即根據當前“估計數據”和“觀測數據”并依照某種既定機制計算出“最有可能”的匹配對象，進而更新目標狀態。如果單一地使用以上算法很可能出現匹配錯誤，進而出現虛警、誤檢、漏檢等現象。

發明內容

為此，需要提供一種多目標跟蹤反向驗證方法及存儲介質，解決現有多目標跟蹤算法可能出現匹配錯誤，進而出現虛警、誤檢、漏檢等問題。

為實現上述目的，發明人提供了一種多目標跟蹤反向驗證方法，包括以下步驟：

通過傳感器獲取目標車輛的目標數據，所述目標數據包括目標位置信息及目標速度信息；

根據獲取的目標車輛當前時刻的目標數據及上一時刻的目標數據進行第一次目標匹配，得到目標車輛的當前車輛狀態及上一時刻車輛狀態；

根據得到的目標車輛的當前車輛狀態及上一時刻車輛狀態進行反向快速校驗，判斷目標車輛的狀態轉移是否合理；

若合理，則根據獲取的當前時刻的目標數據更新目標車輛的目標數據；

若不合理，則根據目標車輛當前時刻的目標數據及上一時刻的目標數據進行第二次目標匹配；所述第一次目標匹配和第二次目標匹配采用不同的目標匹配算法。

進一步優化，所述傳感器為激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達或者視覺相機。

進一步優化，所述“根據獲取的目標車輛當前時刻的目標數據及上一時刻的目標數據進行第一次目標匹配，得到目標車輛的當前車輛狀態及上一時刻車輛狀態”具體包括以下步驟：

根據目標車輛的目標位置信息確定目標車輛相對于當前車輛的相對位置，所述相對位置包括當前車輛的前方、后方、左側、右側、左前側、右前側、左后側、右后側；

根據目標車輛相對于當前車輛的相對位置及目標車輛的目標速度信息確定目標車輛的運行狀態，所述運行狀態包括靜止、并行、接近、遠離、超車及退讓；

根據得到的目標車輛的相對位置及運行狀態得到目標車輛的車輛狀態。