[發明專利]一種多目標跟蹤反向驗證方法及存儲介質有效
| 申請號： | 202010157046.X | 申請日： | 2020-03-09 |
| 公開（公告）號： | CN111361570B | 公開（公告）日： | 2021-06-18 |
| 發明（設計）人： | 李海鵬;陳文強;許立杰;黃旭 | 申請（專利權）人： | 福建漢特云智能科技有限公司 |
| 主分類號： | B60W40/105 | 分類號： | B60W40/105;B60W40/10;G06K9/62 |
| 代理公司： | 福州市景弘專利代理事務所(普通合伙) 35219 | 代理人： | 黃以琳;施文武 |
| 地址： | 350008 福建省福州市*** | 國省代碼： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 多目標 跟蹤 反向 驗證 方法 存儲 介質 | ||
1.一種多目標跟蹤反向驗證方法，其特征在于，包括以下步驟：
通過傳感器獲取目標車輛的目標數據，所述目標數據包括目標位置信息及目標速度信息；
根據獲取的目標車輛當前時刻的目標數據及上一時刻的目標數據進行第一次目標匹配，得到目標車輛的當前車輛狀態及上一時刻車輛狀態；
根據得到的目標車輛的當前車輛狀態及上一時刻車輛狀態進行反向快速校驗，判斷目標車輛的狀態轉移是否合理；
若合理，則根據獲取的當前時刻的目標數據更新目標車輛的目標數據；
若不合理，則根據目標車輛當前時刻的目標數據及上一時刻的目標數據進行第二次目標匹配；所述第一次目標匹配和第二次目標匹配采用不同的目標匹配算法。
2.根據權利要求1所述多目標跟蹤反向驗證方法，其特征在于，所述傳感器為激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達或者視覺相機。
3.根據權利要求1所述多目標跟蹤反向驗證方法，其特征在于，所述“根據獲取的目標車輛當前時刻的目標數據及上一時刻的目標數據進行第一次目標匹配，得到目標車輛的當前車輛狀態及上一時刻車輛狀態”具體包括以下步驟：
根據目標車輛的目標位置信息確定目標車輛相對于當前車輛的相對位置，所述相對位置包括當前車輛的前方、后方、左側、右側、左前側、右前側、左后側、右后側；
根據目標車輛相對于當前車輛的相對位置及目標車輛的目標速度信息確定目標車輛的運行狀態，所述運行狀態包括靜止、并行、接近、遠離、超車及退讓；
根據得到的目標車輛的相對位置及運行狀態得到目標車輛的車輛狀態。
4.根據權利要求3所述多目標跟蹤反向驗證方法，其特征在于，所述“根據目標車輛的目標位置信息確定目標車輛相對于當前車輛的相對位置”具體包括：
當目標車輛的縱向距離大于當前車輛的預設正向距離，及目標車輛的橫向距離在當前車輛的預設右側距離及預設左側距離之間，則確定目標車輛的相對位置為前方；
當目標車輛的縱向距離小于當前車輛的預設后方距離，及目標車輛的橫向距離在當前車輛的預設右側距離及預設左側距離之間，則確定目標車輛的相對位置為后方；
當目標車輛的橫向距離小于當前車輛的預設左側距離，及目標車輛的縱向距離在當前車輛的預設正向距離及預設后方距離之間，則確定目標車輛的相對位置為左側；
當目標車輛的橫向距離大于當前車輛的預設右側距離，及目標車輛的縱向距離在當前車輛的預設正向距離及預設后方距離之間，則確定目標車輛的相對位置為右側；
當目標車輛的縱向距離大于當前車輛的預設正向距離，及目標車輛的橫向距離小于當前車輛的預設左側距離，則確定目標車輛的相對位置為左前側；
當目標車輛的縱向距離大于當前車輛的預設正向距離，及目標車輛的橫向距離大于當前車輛的預設右側距離，則確定目標車輛的相對位置為右前側；
當目標車輛的縱向距離小于當前車輛的預設后方距離，及目標車輛的橫向距離小于當前車輛的預設左側距離，則確定目標車輛的相對位置為左后側；
當目標車輛的縱向距離小于當前車輛的預設后方距離，及目標車輛的橫向距離大于當前車輛的預設右側距離，則確定目標車輛的相對位置為右后側。
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