[發明專利]行駛控制裝置

在審

• 申請號: 202010156886.4
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111746499A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 村松良樹;橋本陽介
• 申請（專利權）人: 愛信精機株式會社
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W40/114;B60W10/20
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王瑋;蘇琳琳

本發明提供行駛控制裝置。通過更簡單的結構實現減少在執行穩定化控制時給予駕駛員的不適感。該行駛控制裝置具備：傳感器信息獲取部，其獲取車載傳感器的輸出值，上述車載傳感器至少包含檢測在車輛產生的偏航率的實際值的偏航率傳感器，并且檢測與車輛有關的信息；指令值決定部，其基于車載傳感器的輸出值決定至少應使車輛產生的偏航率的目標值，且以使至少偏航率的實際值與目標值的偏差變小的方式決定給予控制車輛的行駛狀態的促動器的指令值；特性參數獲取部，其至少基于偏航率的實際值與目標值的偏差，獲取表示駕駛員對車輛的駕駛操作的特性的特性參數；及調整輸出部，其根據特性參數調整指令值，并將調整后的指令值輸出至促動器。

技術領域

本公開涉及行駛控制裝置。

背景技術

以往，研究了如下技術，即，通過抑制由使車輛的行駛狀態穩定化的穩定化控制自動實現的車輛的行駛狀態、與由駕駛員的駕駛操作手動實現的車輛的行駛狀態的不一致感，減少在執行穩定化控制時給予駕駛員的不適感。作為這種技術，公知存在如下技術，即，根據基于駕駛員的駕駛操作推斷的駕駛員的意思，修正被設定為車輛應行駛的路徑的目標路徑，沿修正后的目標路徑執行穩定化控制。

專利文獻1：國際公開第2011/080830號

然而，由于上述那種現有技術的前提是，車輛具有用于計算目標路徑的結構，所以在不具有用于計算目標路徑的結構的簡單結構的車輛中，無法實現。

發明內容

因此，本公開的課題之一在于提供一種行駛控制裝置，能夠通過更簡單的結構實現減少在執行穩定化控制時給予駕駛員的不適感。

作為本公開的一個例子的行駛控制裝置具備：傳感器信息獲取部，其獲取車載傳感器的輸出值，上述車載傳感器至少包含檢測在車輛產生的偏航率的實際值的偏航率傳感器，并且檢測與車輛有關的信息；指令值決定部，其基于車載傳感器的輸出值決定至少應使車輛產生的偏航率的目標值，并且以使至少偏航率的實際值與目標值的偏差變小的方式決定給予控制車輛的行駛狀態的促動器的指令值；特性參數獲取部，其至少基于偏航率的實際值與目標值的偏差，獲取表示駕駛員對車輛的駕駛操作的特性的特性參數；以及調整輸出部，其根據特性參數調整指令值，并將調整后的指令值輸出至促動器。

根據上述行駛控制裝置，即便沒有用于計算目標路徑的結構，至少基于偏航率的實際值與目標值的偏差，也能縮小該偏差，將使車輛的行駛狀態穩定化用的指令值根據駕駛員的駕駛操作的特性調整之后給予促動器。因此，能夠通過更簡單的結構實現減少在執行穩定化控制時給予駕駛員的不適感。

在上述行駛控制裝置中，傳感器信息獲取部獲取車載傳感器的輸出值，上述車載傳感器至少除了偏航率傳感器還包含轉向傳感器，上述轉向傳感器檢測駕駛員的駕駛操作中的用于使車輛的轉向角變化的轉向操縱操作的量，上述特性參數獲取部獲取基于由下述式(1)表示的模型的將由下述式(2)表示的評價函數J的值最小化的三個參數τ_L、τ_h以及h的組合，作為特性參數。根據這種結構，能夠基于數式容易獲取適當的特性參數。

【式1】

【式2】

其中，δ是駕駛員的轉向操縱操作的量的實際值，γ是偏航率的實際值，γ_OL是偏航率的目標值，τ_L是表示駕駛操作中的駕駛員的反應的延遲的不必要時間，τ_h是表示駕駛員提前何種程度的時間預見而進行駕駛操作的預見時間，h是比例常量，λ是預見時間與比例常量之積，δ^＊以及γ^＊分別是作為時間的函數的轉向操縱操作的量以及偏航率的實際值。