[發(fā)明專利]行駛控制裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010156886.4
• 申請(qǐng)日: 2020-03-09
• 公開（公告）號(hào): CN111746499A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 村松良樹;橋本陽(yáng)介
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 愛(ài)信精機(jī)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W30/02
• 分類號(hào): B60W30/02;B60W40/114;B60W10/20
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王瑋;蘇琳琳

1.一種行駛控制裝置，其中，具備：

傳感器信息獲取部，其獲取車載傳感器的輸出值，所述車載傳感器至少包含檢測(cè)在車輛產(chǎn)生的偏航率的實(shí)際值的偏航率傳感器，并且檢測(cè)與所述車輛有關(guān)的信息；

指令值決定部，其基于所述車載傳感器的輸出值決定至少應(yīng)使所述車輛產(chǎn)生的所述偏航率的目標(biāo)值，并且以使至少所述偏航率的所述實(shí)際值與所述目標(biāo)值的偏差變小的方式?jīng)Q定給予控制所述車輛的行駛狀態(tài)的促動(dòng)器的指令值；

特性參數(shù)獲取部，其至少基于所述偏航率的所述實(shí)際值與所述目標(biāo)值的偏差，獲取表示所述車輛的駕駛員的駕駛操作的特性的特性參數(shù)；以及

調(diào)整輸出部，其根據(jù)所述特性參數(shù)調(diào)整所述指令值，并將調(diào)整后的所述指令值輸出至所述促動(dòng)器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行駛控制裝置，其中，

所述傳感器信息獲取部獲取所述車載傳感器的輸出值，

所述車載傳感器至少除了所述偏航率傳感器，還包含轉(zhuǎn)向傳感器，

所述轉(zhuǎn)向傳感器檢測(cè)所述駕駛員的所述駕駛操作中的用于使所述車輛的轉(zhuǎn)向角變化的轉(zhuǎn)向操縱操作的量，

所述特性參數(shù)獲取部獲取基于由下述式(1)表示的模型的將由下述式(2)表示的評(píng)價(jià)函數(shù)J的值最小化的三個(gè)參數(shù)τ_L、τ_h以及h的組合，作為所述特性參數(shù)，

【式1】

【式2】

其中，

δ是駕駛員的轉(zhuǎn)向操縱操作的量的實(shí)際值，

γ是偏航率的實(shí)際值，

γ_OL是偏航率的目標(biāo)值，

τ_L是表示駕駛操作中的駕駛員的反應(yīng)的延遲的不必要時(shí)間，

τ_h是表示駕駛員提前何種程度的時(shí)間預(yù)見而進(jìn)行駕駛操作的預(yù)見時(shí)間，

h是比例常量，

λ是預(yù)見時(shí)間與比例常量之積，

δ^＊以及γ^＊分別是作為時(shí)間的函數(shù)的轉(zhuǎn)向操縱操作的量以及偏航率的實(shí)際值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的行駛控制裝置，其中，

所述特性參數(shù)獲取部獲取在以所述偏航率的所述實(shí)際值接近所述目標(biāo)值的方式變化的區(qū)間中將所述評(píng)價(jià)函數(shù)J的值最小化的所述三個(gè)參數(shù)τ_L、τ_h以及h的組合，作為所述特性參數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中的任一項(xiàng)所述的行駛控制裝置，其中，

所述調(diào)整輸出部根據(jù)所述特性參數(shù)調(diào)整所述指令值，使得隨著所述駕駛員的所述駕駛操作越熟練，所述促動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)量越變小。