[發明專利]回充電系統及其控制方法、控制器、計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010156712.8
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111358369A
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 游斌
• 申請（專利權）人: 廣東美的制冷設備有限公司;美的集團股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 于群;寧兵兵

本發明公開了一種回充電系統及其控制方法、控制器、計算機可讀存儲介質，回充電系統包括供電座、與供電座通信連接的機器人以及控制器。供電座上并排設置有用于發射紅外信號的多個紅外發射管，多個所述紅外發射管的有效信號覆蓋區域部分重疊，控制器能響應于回充電請求，控制紅外接收管開啟，在紅外接收管收到供電座發射的紅外信號時，控制機器人根據所述紅外信號旋轉和朝向供電座移動，直至機器人與供電座對接成功，該方案能有效縮短機器人的充電回航時間，且適用于復雜環境。

技術領域

本發明涉及智能充電技術領域，尤其涉及回充電系統及其控制方法、控制器、計算機可讀存儲介質。

背景技術

目前，掃地機器人返回供電座的方式比較簡單。例如，通過接收到的紅外信號的強弱關系來判斷供電座的方向，該方式雖然能夠控制掃地機器人返回至供電座，但返回速度較慢。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本發明的一個目的在于提出一種能夠控制機器人快速返回供電座，并與供電座對接的機器人回充電系統。

本發明的另一個目的在于提出一種回充電系統的回充控制方法。

根據本發明的第一方面實施例的用于機器人回充電的回充電系統，包括：

供電座，并排設置有多個用于發射紅外信號的紅外發射管，多個所述紅外發射管的有效信號覆蓋區域部分重疊；

與所述供電座通信連接的所述機器人，包括紅外接收管，所述紅外接收管用于接收并檢測多個所述紅外發射管的紅外信號值；

控制器，響應于回充電請求，控制所述紅外接收管開啟并接收所述紅外信號，并控制所述機器人根據所述紅外信號旋轉以確定移動方向，使所述機器人沿所述移動方向移動，直至所述機器人與所述供電座對接成功。

根據本發明實施例的回充電系統，通過設置在供電座上并排設置多個紅外發射管，并檢測所述供電座發射的不同紅外信號及強度，控制所述機器人逐步向所述供電座移動，并實現所述機器人快速返回供電座并成功對接，從而有效縮短機器人的充電回航時間。

根據本發明的一些實施例，所述機器人設置有直流電源以及受電觸頭，所述供電座上設置有供電觸頭。

根據本發明的一些實施例，所述機器人或所述供電座設置有電磁吸合裝置，所述的電磁吸合裝置能產生磁力，以使得所述機器人與所述供電座因所述磁力吸合鎖定。

根據本發明的第二方面實施例的用于機器人的回充電系統回充電控制方法，所述回充電系統包括供電座、與所述供電座通信連接的所述機器人以及控制器，并排設置有多個用于發射紅外信號的紅外發射管，多個所述紅外發射管的有效信號覆蓋區域部分重疊；所述機器人包括紅外接收管，所述紅外接收管能接收并檢測多個所述紅外發射管的紅外信號，所述回充電方法包括如下步驟：

響應于回充電請求，控制所述紅外接收管開啟并接收所述紅外信號；

控制所述機器人根據所述紅外信號旋轉以確定移動方向，使所述機器人沿所述移動方向移動，直至所述機器人與所述供電座對接成功。

根據本發明實施例的回充電控制方法，通過在供電座上并排設置多個紅外發射管，并檢測所述供電座發射的不同紅外信號及強度，控制所述機器人向所述供電座移動，并實現所述機器人快速返回所述供電座并成功對接，從而有效縮短機器人的充電回航時間。

根據本發明的一些實施例，多個所述紅外發射管具體為三個紅外發射管，分別發射第一紅外信號、第二紅外信號和第三紅外信號，其中，所述第二紅外信號位于所述第一紅外信號與所述第三紅外信號之間，所述控制所述機器人根據所述紅外信號旋轉以確定移動方向包括如下步驟：

檢測所接收的紅外信號類型；