[發明專利]回充電系統及其控制方法、控制器、計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010156712.8
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111358369A
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 游斌
• 申請（專利權）人: 廣東美的制冷設備有限公司;美的集團股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 于群;寧兵兵

1.機器人回充電系統，其特征在于，包括：

供電座，并排設置有多個用于發射紅外信號的紅外發射管，多個所述紅外發射管的有效信號覆蓋區域部分重疊；

與所述供電座通信連接的所述機器人，包括紅外接收管，所述紅外接收管用于接收并檢測多個所述紅外發射管的紅外信號；

控制器，響應于回充電請求，控制所述紅外接收管開啟并接收所述紅外信號，并控制所述機器人根據所述紅外信號旋轉以確定移動方向，使所述機器人沿所述移動方向移動，直至所述機器人與所述供電座對接成功。

2.根據權利要求1所述的機器人回充電系統，其特征在于，所述機器人設置有直流電源以及受電觸頭，所述供電座上設置有供電觸頭。

3.根據權利要求2所述的機器人回充電系統，其特征在于，所述機器人和/或所述供電座設置有電磁吸合裝置，所述的電磁吸合裝置能產生磁力，以使得所述機器人與所述供電座因所述磁力吸合鎖定。

4.一種回充電系統的回充電控制方法，用于機器人，其特征在于，所述回充電系統包括供電座、與所述供電座通信連接的所述機器人以及控制器，并排設置有多個用于發射紅外信號的紅外發射管，多個所述紅外發射管的有效信號覆蓋區域部分重疊；所述機器人包括紅外接收管，所述紅外接收管能接收并檢測多個所述紅外發射管的紅外信號，所述回充電方法包括如下步驟：

響應于回充電請求，控制所述紅外接收管開啟并接收所述紅外信號；

控制所述機器人根據所述紅外信號旋轉以確定移動方向，使所述機器人沿所述移動方向移動，直至所述機器人與所述供電座對接成功。

5.根據權利要求4所述的回充電控制方法，其特征在于，多個所述紅外發射管具體為三個紅外發射管，分別發射第一紅外信號、第二紅外信號和第三紅外信號，其中，所述第二紅外信號位于所述第一紅外信號與所述第三紅外信號之間，所述控制所述機器人根據所述紅外信號旋轉以確定移動方向包括如下步驟：

檢測所接收的紅外信號類型；

響應于僅接收到所述第一紅外信號或所述第三紅外信號，則以所述第一紅外信號或所述第三紅外信號最強的位置方向為圓周定位方向；

響應于接收到所述第二紅外信號，則以所述第二紅外信號最強的位置方向為圓周定位方向。

6.根據權利要求5所述的回充電控制方法，其特征在于，所述控制所述機器人根據所述紅外信號旋轉以確定移動方向還包括如下步驟：

控制所述機器人旋轉，并檢測所述紅外信號的信號值；

比較所述信號值；

響應于新收到的信號值比當前信號值低，則回退，向與當前旋轉方向相反的方向旋轉；

響應于新收到的信號值比當前信號值高，則繼續向當前方向旋轉，直到確定紅外信號最強的位置方向為所述圓周定位方向。

7.根據權利要求6所述的回充電控制方法，其特征在于，所述控制所述機器人根據所述紅外信號旋轉以確定移動方向還包括如下步驟：

響應于所述機器人旋轉360度以上未檢測到所述紅外信號，則發出警報信息。

8.根據權利要求6所述的回充電控制方法，其特征在于，所述控制所述機器人根據所述紅外信號旋轉以確定移動方向，并控制所述機器人沿所述移動方向移動包括如下步驟：

響應于所述紅外接收管僅接收到所述第一紅外信號，則控制所述機器人朝與所述圓周定位方向的順時針方向呈第一角度的方向移動；

響應于所述第一紅外信號中斷，則確定遇到障礙物，控制所述機器人回退；

控制所述機器人在前一次移動方向的基礎上，繼續朝順時針方向偏移一角度移動。