[發(fā)明專利]路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010156517.5
• 申請(qǐng)日: 2020-03-09
• 公開（公告）號(hào): CN113448324B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 萬印康;唐李征
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京合眾思?jí)芽萍脊煞萦邢薰?/a>
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京中知法苑知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11226
• 代理人: 李明;趙吉陽

本發(fā)明公開了一種路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及通信領(lǐng)域，以解決對(duì)角線作業(yè)效率低、安全性差的問題。包括：根據(jù)預(yù)先獲取的作業(yè)區(qū)域邊界信息獲取所述作業(yè)區(qū)域?qū)?yīng)的規(guī)則作業(yè)區(qū)域，規(guī)則作業(yè)區(qū)域在所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)；根據(jù)規(guī)則作業(yè)區(qū)域的邊界信息以及預(yù)先獲取的作業(yè)車輛初始位置信息，生成第一對(duì)角線作業(yè)路徑pathsubgt;1/subgt;；根據(jù)pathsubgt;1/subgt;，生成規(guī)則作業(yè)區(qū)域內(nèi)對(duì)角線作業(yè)路徑集path＝{pathsubgt;1/subgt;，pathsubgt;2/subgt;，…，pathsubgt;k/subgt;，…，pathsubgt;N/subgt;}，其中，N＝2，k∈[1,N]；確定path中每條pathsubgt;k/subgt;的作業(yè)順序；根據(jù)path以及每條pathsubgt;k/subgt;的作業(yè)順序完成路徑規(guī)劃。本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以應(yīng)用在自動(dòng)駕駛過程中實(shí)現(xiàn)對(duì)角線作業(yè)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及通信領(lǐng)域，具體涉及一種路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域中，農(nóng)機(jī)作業(yè)路徑大致可以包括：順向、橫向以及對(duì)角線方向等。其中，對(duì)角線作業(yè)路徑以行駛過程農(nóng)機(jī)顛簸少、功耗低，耙地質(zhì)量高，能填平溝壟等優(yōu)點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用。

在現(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)角線作業(yè)主要是由人來完成的。具體的，駕駛員預(yù)先選定參照物，并以該參照物為基準(zhǔn)，按照實(shí)際的駕駛經(jīng)驗(yàn)手動(dòng)駕駛農(nóng)機(jī)完成對(duì)角線作業(yè)。

然而，在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)：在實(shí)際情況下，作業(yè)區(qū)域(田地)形狀各異，由駕駛員手動(dòng)駕駛農(nóng)機(jī)完成對(duì)角線作業(yè)，人為因素影響大，作業(yè)路徑可能設(shè)置不合理，一旦發(fā)現(xiàn)作業(yè)路徑不合理就需要重新修正作業(yè)路徑，使得作業(yè)效率較低，并且，由于作業(yè)區(qū)域的形狀各異，對(duì)于無作業(yè)邊界約束的區(qū)域而言，駕駛員駕駛過程可能存在安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述問題，本發(fā)明實(shí)施例提出了一種路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠提高對(duì)角線作業(yè)效率以及安全性。

一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供的路徑規(guī)劃方法，應(yīng)用在自動(dòng)駕駛過程中實(shí)現(xiàn)對(duì)角線作業(yè)，包括：根據(jù)預(yù)先獲取的作業(yè)區(qū)域邊界信息獲取所述作業(yè)區(qū)域?qū)?yīng)的規(guī)則作業(yè)區(qū)域，其中，所述規(guī)則作業(yè)區(qū)域在所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)；根據(jù)所述規(guī)則作業(yè)區(qū)域的邊界信息以及預(yù)先獲取的作業(yè)車輛初始位置信息，生成第一對(duì)角線作業(yè)路徑path₁；根據(jù)所述path₁，生成所述規(guī)則作業(yè)區(qū)域內(nèi)對(duì)角線作業(yè)路徑集path＝{path₁，path₂，...，path_k，...，path_N}，其中，N＝2，k∈[1,N]；確定所述path中每條path_k的作業(yè)順序；根據(jù)所述path以及每條所述path_k的作業(yè)順序完成路徑規(guī)劃。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述規(guī)則作業(yè)區(qū)域的邊界信息以及預(yù)先獲取的作業(yè)車輛初始位置信息，生成第一對(duì)角線作業(yè)路徑path₁包括：根據(jù)所述作業(yè)車輛初始位置信息確定與所述規(guī)則作業(yè)區(qū)域的第一長(zhǎng)邊的第一夾角；根據(jù)所述第一夾角和所述作業(yè)車輛初始位置信息生成初始射線路徑，獲取所述初始射線路徑與所述規(guī)則作業(yè)區(qū)域的第二長(zhǎng)邊的交點(diǎn)；在所述第二長(zhǎng)邊的交點(diǎn)上，采用鏡面反射方式對(duì)所述初始射線路徑進(jìn)行反射，生成第二射線路徑，獲取所述第二射線路徑與所述第一長(zhǎng)邊的交點(diǎn)；以此方法類推，直至生成的射線路徑與所述第一長(zhǎng)邊和所述第二長(zhǎng)邊均無交點(diǎn)時(shí)結(jié)束，進(jìn)而生成所述第一對(duì)角線作業(yè)路徑path₁。

進(jìn)一步地，所述路徑規(guī)劃方法還包括：根據(jù)預(yù)先獲取的所述作業(yè)車輛的轉(zhuǎn)彎半徑和作業(yè)幅寬為所述path中每條path_k生成轉(zhuǎn)彎過渡路徑；則所述根據(jù)所述path以及每條所述path_k的作業(yè)順序完成路徑規(guī)劃替換為：根據(jù)所述path、每條所述path_k的作業(yè)順序以及每條所述path_k的轉(zhuǎn)彎過渡路徑完成路徑規(guī)劃。