[發明專利]路徑規劃方法、裝置、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202010156517.5
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN113448324B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 萬印康;唐李征
• 申請（專利權）人: 北京合眾思壯科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京中知法苑知識產權代理有限公司 11226
• 代理人: 李明;趙吉陽

1.一種路徑規劃方法，應用在自動駕駛過程中實現對角線作業，其特征在于，包括：

根據預先獲取的作業區域邊界信息獲取所述作業區域對應的規則作業區域，其中，所述規則作業區域在所述作業區域內；

根據所述規則作業區域的邊界信息以及預先獲取的作業車輛初始位置信息，生成第一對角線作業路徑path₁；

根據所述path₁，生成所述規則作業區域內對角線作業路徑集path＝{path₁，path₂，…，path_k，…，path_N}，其中，N＝2，k∈[1,N]；

確定所述path中每條path_k的作業順序；

根據所述path以及每條所述path_k的作業順序完成路徑規劃；

所述方法，還包括：

在切換對角線作業路徑時，采用Dubins轉向方式，生成對角線路徑切換過渡路徑；

則所述根據所述path以及每條所述path_k的作業順序完成路徑規劃替換為：

根據所述path、每條所述path_k的作業順序以及所述對角線路徑切換過渡路徑完成路徑規劃；

其中，所述Dubins轉向方式為C_rC_lC_r模式轉向，所述C_rC_lC_r模式轉向的數學模型如下：

D_all＝D₁+D₂+D₃＝θ_s-θ_e+2D₂

其中，D_s-e為轉向出入射點的歐式距離值，θ_s、θ_e為出入射轉向角，mod(θ_x，2π)為對θ_x除2π取余，θ₁θ₂分別是路徑過渡節點與o的夾角，o為過渡圓心，D_all為C_rC_lC_r模式轉向中D₁、D₂和D₃組成的所述對角線路徑切換過渡路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述規則作業區域的邊界信息以及預先獲取的作業車輛初始位置信息，生成第一對角線作業路徑path₁包括：

根據所述作業車輛初始位置信息確定與所述規則作業區域的第一長邊的第一夾角；

根據所述第一夾角和所述作業車輛初始位置信息生成初始射線路徑，獲取所述初始射線路徑與所述規則作業區域的第二長邊的交點；

在所述第二長邊的交點上，采用鏡面反射方式對所述初始射線路徑進行反射，生成第二射線路徑，獲取所述第二射線路徑與所述第一長邊的交點；

以此方法類推，直至生成的射線路徑與所述第一長邊和所述第二長邊均無交點時結束，進而生成所述第一對角線作業路徑path₁。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

根據預先獲取的所述作業車輛的轉彎半徑和作業幅寬為所述path中每條path_k生成轉彎過渡路徑；

則所述根據所述path以及每條所述path_k的作業順序完成路徑規劃替換為：

根據所述path、每條所述path_k的作業順序以及每條所述path_k的轉彎過渡路徑完成路徑規劃。

4.根據權利要求1-3中任意一項所述的方法，其特征在于，還包括：

對預先獲取的各項參數進行完整性和合理性判斷，當判斷結果為不合理和/或不完整時，提示相關判斷結果。