[發明專利]自主車輛的車輛控制

在審

• 申請號: 202010156014.8
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111688661A
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: J.T.希巴塔;P.A.基爾穆雷;K.P.帕特爾;D.H.武;V.德尼克;A.J.海塞爾;M.梅迪扎德
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B60W10/04
• 分類號: B60W10/04;B60W10/10;B60W10/184;B60W10/20;B60W10/30;B60W50/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 賀紫秋

提供了用于控制自主車輛的方法和裝置。該控制裝置包括建立到自主車輛的連接的接口、處理輸入并產生控制命令以控制自主車輛的至少一個功能的處理器、以及具有分配給自主車輛的功能的至少一個控制元件的輸入器件。當控制裝置經由接口連接到自主車輛時，控制裝置轉換自主車輛的控制器以在第一遠程操作模式和第二遠程操作模式中的至少一個模式下操作，在第一遠程操作模式和第二遠程操作模式中，自主車輛由控制裝置控制。自主車輛的功能范圍的至少一個功能被限制在第一遠程操作模式和第二遠程操作模式中。

技術領域

本發明通常涉及控制自主車輛。更具體地，本發明涉及用于在自主車輛由于傳感器故障或傳感器不可靠而不可移動的情況下控制具有輔助控制裝置的自主車輛的系統和方法。

背景技術

對于在沒有常規控制的情況下制造的自主車輛，存在不允許或不可能自動操作的使用情況，例如在工廠制造、車輛運輸、服務中心等。例如，自動計算機或傳感器的故障會阻止車輛在自動模式下操作。如果由轉向、制動和推進組成的基本功能沒有受到影響，則需要使用帶有輔助控制器的操作者來移動車輛，例如在工作站之間。

因此，希望允許輔助控制器命令推進、換擋、制動和轉向中的至少一個或多個/全部，以使得能夠將自主車輛移動到車庫區域等。然后，操作者可以通過這些控制裝置控制車速、轉向、換擋和電動駐車制動，從而將車輛運送到所需位置。此外，結合附圖以及前述技術領域和背景，從隨后的詳細描述和所附權利要求中，本發明的其他期望特征和特性將變得顯而易見。

發明內容

提供了用于控制自主車輛的裝置和方法。在一個實施例中，該裝置是用于控制自主車輛的控制裝置，并且包括被配置為建立與自主車輛的連接的接口、被配置為處理輸入并生成控制命令以控制自主車輛的至少一個功能的處理器、以及具有被分配給自主車輛的功能的至少一個控制元件的輸入器件。當通過接口連接到自主車輛時，控制裝置轉換自主車輛的控制器，以在第一遠程操作模式和第二遠程操作模式中的至少一個下操作，在該至少一個模式中，自主車輛由控制裝置控制。當在第一遠程操作模式或第二遠程操作模式下操作時，自主車輛的功能范圍中的至少一個功能受到限制。

在各種實施例中，自主車輛的功能范圍中的至少一個功能是以下功能之一:推進和制動、檔位、轉向、電動駐車制動、喇叭、刮水器、危險燈。

在各種實施例中，控制裝置被配置成在執行自主車輛的測試期間或之間控制自主車輛，其中對于每一個測試，自主車輛的轉向角或最大速度或用于控制自主車輛的命令的反應速率中的至少一個被限制。

在各種實施例中，接口被配置成建立與自主車輛的有線連接。

在各種實施例中，當在第一遠程操作模式或第二遠程操作模式下操作時，自主車輛的最大速度受到限制，其中當在第一操作模式下操作時，最大速度被限制為高于第二操作模式下的最大速度的值。

在各種實施例中，控制裝置被配置成基于自主車輛的轉向系統的轉向角來限制車輛速度。

在各種實施例中，輸入器件的至少一個控制元件是以下之一:加速/制動控制、轉向控制、喇叭控制、擋風玻璃刮水器控制、駐車制動控制和換檔控制。

在各種實施例中，控制裝置還包括具有至少一個指示器元件的指示器裝置，其中指示器裝置被配置成指示自主車輛的至少一個功能的狀態。

在各種實施例中，至少一個指示器元件是以下之一:動力指示器、前進指示器、倒退指示器、故障指示器和駐車制動指示器。

在各種實施例中，處理器被配置成當控制裝置連接到自主車輛時執行控制裝置的健康和功能監測，并且當控制裝置的健康和功能監測報告控制裝置沒有故障時，生成用于自主車輛的控制命令。