[發(fā)明專利]一種衛(wèi)星定位方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010155535.1
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111736188B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蘇景嵐
• 申請（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42;G01S19/40
• 代理公司: 北京同達信恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 李娟

本申請涉及移動設(shè)備定位技術(shù)領(lǐng)域，提供一種衛(wèi)星定位方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)，用以提高GNSS偽距粗差探測的識別率，進而提高定位精度。其中，方法包括：根據(jù)GNSS對終端進行定位得到的偽距觀測值集合構(gòu)建偽距殘差序列；將偽距殘差序列分解到至少兩個不同的分解方向，分別得到每個分解方向的第一殘差序列；分別根據(jù)每個分解方向的第一殘差序列對偽距觀測值進行粗差探測，獲得每個分解方向上消除粗差后的第二殘差序列；根據(jù)各個分解方向上的第二殘差序列，獲得終端的定位信息。由于本申請是通過在不同方向上將偽距殘差進行分解，然后進行粗差探測，可以有效減少粗差漏檢的情況，粗差得以有效檢測并去除后，進而可提高定位精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及移動設(shè)備定位技術(shù)領(lǐng)域，提供一種衛(wèi)星定位方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

GNSS(Global Navigation Satellite System，全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng))具有全天候、高精度等優(yōu)點，已應(yīng)用到大地測量、導(dǎo)航、地質(zhì)災(zāi)害監(jiān)測等眾多領(lǐng)域。但同時GNSS信號較為脆弱，特別是在復(fù)雜環(huán)境下，GNSS偽距觀測值難免會受粗差污染，若粗差沒有得到妥善處理，會導(dǎo)致最終定位結(jié)果偏離實際，給實際應(yīng)用帶來較大不利，因此粗差探測是GNSS定位數(shù)據(jù)處理質(zhì)量控制環(huán)節(jié)的重要內(nèi)容。

然而，目前GNSS偽距粗差探測技術(shù)只在衛(wèi)星和終端的距離方向，進行粗差探測。該方式下粗差識別率較低，容易造成漏檢，使得粗差不能得到妥善處理，進而影響定位結(jié)果。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供一種衛(wèi)星定位方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)，用以提高GNSS偽距粗差探測的識別率，進而提高定位精度。

本申請實施例提供的平面種衛(wèi)星定位方法，包括：

根據(jù)GNSS對終端進行定位得到的偽距觀測值集合構(gòu)建偽距殘差序列；

將所述偽距殘差序列分解到至少兩個不同的分解方向，分別得到每個分解方向的第一殘差序列；

分別根據(jù)每個分解方向的第一殘差序列對所述偽距觀測值進行粗差探測，獲得每個分解方向上消除粗差后的第二殘差序列；

根據(jù)各個分解方向上的第二殘差序列，獲得所述終端的定位信息。

在一種可選的實施方式中，所述根據(jù)所述投影坐標(biāo)以及所述終端在當(dāng)前時刻的經(jīng)度和緯度，分別確定所述每個偽距殘差在平面方向分解得到的平面殘差值，包括：

針對任意一個偽距殘差，通過下列公式確定所述偽距殘差在平面方向分解得到的平面殘差值：

其中，為所述平面殘差值，β為所述終端在當(dāng)前時刻的緯度，γ為所述終端在當(dāng)前時刻的經(jīng)度，為所述偽距殘差在地心地固坐標(biāo)系x軸的投影坐標(biāo)，為所述偽距殘差在地心地固坐標(biāo)系y軸的投影坐標(biāo)，為所述偽距殘差在地心地固坐標(biāo)系z軸的投影坐標(biāo)。

在一種可選的實施方式中，所述根據(jù)所述投影坐標(biāo)以及所述終端在當(dāng)前時刻的經(jīng)度和緯度，分別確定所述每個偽距殘差在高程方向分解得到的高程殘差值，包括：

針對任意一個偽距殘差，通過下列公式確定所述偽距殘差在高程方向分解得到的高程殘差值：

其中，為所述高程殘差值，β為所述終端在當(dāng)前時刻的緯度，γ為所述終端在當(dāng)前時刻的經(jīng)度，為所述偽距殘差在地心地固坐標(biāo)系x軸的投影坐標(biāo)，為所述偽距殘差在地心地固坐標(biāo)系y軸的投影坐標(biāo)，為所述偽距殘差在地心地固坐標(biāo)系z軸的投影坐標(biāo)。

本申請實施例提供的平面種衛(wèi)星定位裝置，包括：

構(gòu)建單元，用于根據(jù)GNSS對終端進行定位得到的偽距觀測值集合構(gòu)建偽距殘差序列；