[發明專利]一種衛星定位方法、裝置、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202010155535.1
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111736188B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 蘇景嵐
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42;G01S19/40
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 李娟

1.一種衛星定位方法，其特征在于，該方法包括：

根據全球衛星導航系統GNSS對終端進行定位得到的偽距觀測值集合構建偽距殘差序列；

將所述偽距殘差序列分解到至少兩個不同的分解方向，分別得到每個分解方向的第一殘差序列；

分別根據每個分解方向的第一殘差序列對所述偽距觀測值進行粗差探測，獲得每個分解方向上消除粗差后的第二殘差序列；

根據各個分解方向上的第二殘差序列，獲得所述終端的定位信息。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少兩個不同的分解方向包括：平面方向和高程方向；

所述將所述偽距殘差序列分解到至少兩個不同的分解方向，分別得到每個分解方向的第一殘差序列，具體包括：將所述偽距殘差序列分解到平面方向上，獲得平面方向的第一殘差序列，以及將所述偽距殘差序列分解到高程方向上，獲得高程方向的第一殘差序列；

所述分別根據每個分解方向的第一殘差序列對所述偽距觀測值進行粗差探測，獲得每個分解方向上消除粗差后的第二殘差序列，具體包括：根據平面方向上的第一殘差序列對所述偽距觀測值進行粗差探測，獲得平面方向上消除粗差后的第二殘差序列，以及根據高程方向上的第一殘差序列對所述偽距觀測值進行粗差探測，獲得高程方向上消除粗差后的第二殘差序列。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述將所述偽距殘差序列分解至平面方向得到平面方向上的第一殘差序列，具體包括：

分別針對所述偽距殘差序列中的每個偽距殘差，將所述每個偽距殘差與相應的目標向量的乘積作為所述每個偽距殘差在地心地固坐標系的投影坐標，其中所述目標向量為所述終端與所述每個偽距殘差對應的衛星之間的連線在所述地心地固坐標系的空間單位向量；

根據所述投影坐標以及所述終端在當前時刻的經度和緯度，分別確定所述每個偽距殘差在平面方向分解得到的平面殘差值；

將所有平面殘差值按序排列組成所述平面方向上的第一殘差序列。

4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述將所述偽距殘差序列分解至高程方向得到高程方向上的第一殘差序列，包括：

分別針對所述偽距殘差序列中的每個偽距殘差，將所述每個偽距殘差與相應的目標向量的乘積作為所述每個偽距殘差在地心地固坐標系的投影坐標，其中所述目標向量為所述終端與所述每個偽距殘差對應的衛星之間的連線在所述地心地固坐標系的空間單位向量；

根據所述投影坐標以及所述終端在當前時刻的經度和緯度，分別確定所述每個偽距殘差在高程方向分解得到的高程殘差值；

將所有高程殘差值按序排列組成所述高程方向上的第一殘差序列。

5.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據平面方向上的第一殘差序列對所述偽距觀測值進行粗差探測，獲得平面方向上消除粗差后的第二殘差序列，包括：

根據所述平面方向上的第一殘差序列對應的第一目標值確定所述平面方向上的第一殘差序列對應的第一探測區間，所述第一目標值包括平面上分位數和平面下分位數，其中所述平面上分位數為將所述平面方向上的第一殘差序列進行M1等分后得到的最大分位數，平面下分位數為將所述平面方向上的第一殘差序列M1等分后得到的最小分位數，M1為正整數；或者，所述第一目標值包括所述平面方向上的第一殘差序列的標準差、均值和方差中的一種或多種；

刪除所述平面方向上的第一殘差序列中的第一離群點，其中所述第一離群點為位于所述第一探測區間之外的平面殘差值；

對所述平面方向上的第一殘差序列中的平面殘差值按序重新排列；

重復上述步驟，直至所述平面方向上的第一殘差序列中不存在第一離群點，將最后確定的平面方向上的第一殘差序列作為所述平面方向上消除粗差后的第二殘差序列。