[發明專利]一種圖像處理方法、裝置、以及計算機存儲介質

有效

• 申請號: 202010155209.0
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111007485B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 陳旭;曾元一;王勁
• 申請（專利權）人: 中智行科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 深圳紫藤知識產權代理有限公司 44570
• 代理人: 李新干

1.一種圖像處理方法，其特征在于，包括：

確定無人駕駛車輛對應的基準測量區域，所述基準測量區域包括若干基準測量平面，所述基準測量平面之間的位置關系包括垂直關系和不垂直關系；

基于所述無人駕駛車輛對應的主激光雷達和副激光雷達，對所述基準測量區域進行測量，得到所述主激光雷達對應的主點云圖像、以及所述副激光雷達對應的副點云圖像；

從所述基準測量區域對應的若干基準測量平面中，確定目標基準測量平面；

確定所述主點云圖像中目標基準測量平面對應的點云數據；

當所述主點云圖像中目標基準測量平面對應的點云數據分布稀疏時，從所述點云數據中選取若干選定點；基于所述選定點，確定所述主點云圖像對應的主擬合平面；

當所述主點云圖像中目標基準測量平面對應的點云數據分布密集，且所述點云數據的分布范圍滿足第一分布條件時，在所述主點云圖像中確定框選所述點云數據的平面區域，其中，所述第一分布條件為點云數據中分布區域的面積超過預設面積，所述分布區域為點云數據分布密度超過預設密度的區域；基于所述平面區域，確定所述主點云圖像對應的主擬合平面；

當所述主點云圖像中目標基準測量平面對應的點云數據分布密集，且所述點云數據的分布范圍滿足第二分布條件時，從所述點云數據的若干點中確定目標基準點，其中，所述第二分布條件包括點云數據中分布區域的面積沒有超過預設面積、或在點云圖像的操作界面視角中存在點云數據被其他點云數據遮擋；在所述主點云圖像中，確定所述目標基準點對應的搜索區域；將所述搜索區域中滿足擬合條件的點更新為目標基準點；返回執行在所述主點云圖像中，確定所述目標基準點對應的搜索區域的步驟，直至確定出所述主點云圖像對應的主擬合平面；

對所述副點云圖像中目標基準測量平面對應的點云數據進行平面擬合，得到所述副點云圖像對應的副擬合平面；

返回執行從所述基準測量區域對應的若干基準測量平面中，確定目標基準測量平面的步驟，直至將所述基準測量區域中若干基準測量平面都擬合完畢，得到所述主點云圖像中若干基準測量平面對應的主擬合平面、以及所述副點云圖像中若干基準測量平面對應的副擬合平面，其中，所述主擬合平面包括第一主擬合平面、第二主擬合平面、以及第三主擬合平面，所述副擬合平面包括第一副擬合平面、第二副擬合平面、以及第三副擬合平面；

對齊所述第一主擬合平面和所述第一副擬合平面，并確定第一旋轉變換矩陣、以及第一平移變換參數；對齊所述第二主擬合平面和所述第二副擬合平面，并確定第二旋轉變換矩陣、以及第二平移變換參數；對齊所述第三主擬合平面和所述第三副擬合平面，并確定第三旋轉變換矩陣、以及第三平移變換參數；

基于所述第一旋轉變換矩陣、所述第二旋轉變換矩陣、所述第三旋轉變換矩陣、所述第一平移變換參數、所述第二平移變換參數、以及所述第三平移變換參數，確定所述主激光雷達的基準坐標系與所述副激光雷達的測量坐標系之間的變換關系，以便實現所述主激光雷達與所述副激光雷達之間的標定；

分別獲取所述主激光雷達和所述副激光雷達對同一物體掃描后的第一掃描數據和第二掃描數據；

當所述第一掃描數據和所述第二掃描數據之間的差異不小于預設閾值時，返回執行從所述基準測量區域對應的若干基準測量平面中，確定目標基準測量平面的步驟。

2.根據權利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，對齊所述主擬合平面與所述副擬合平面，以便實現所述主激光雷達與所述副激光雷達之間的標定，包括：

基于所述主擬合平面和所述副擬合平面，獲取所述主激光雷達的測量坐標系與所述副激光雷達的測量坐標系之間的變換關系；

從所述主激光雷達的測量坐標系和所述副激光雷達的測量坐標系中，確定作為變換基準的基準坐標系；

基于所述變換關系、以及所述基準坐標系，對齊所述主激光雷達的測量坐標系和所述副激光雷達的測量坐標系，以便實現所述主激光雷達和所述副激光雷達之間的標定。