[發明專利]一種圖像處理方法、裝置、以及計算機存儲介質

有效

• 申請號: 202010155209.0
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111007485B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 陳旭;曾元一;王勁
• 申請（專利權）人: 中智行科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 深圳紫藤知識產權代理有限公司 44570
• 代理人: 李新干

本申請實施例公開了一種圖像處理方法、裝置、以及計算機存儲介質，所述方法包括：確定激光雷達載體對應的基準測量區域，基于激光雷達載體對應的主激光雷達和副激光雷達，對基準測量區域進行測量，得到主點云圖像、以及副點云圖像，從基準測量區域對應的若干基準測量平面中，確定目標基準測量平面，分別對主點云圖像和副點云圖像中目標基準測量平面對應的點云數據進行平面擬合，得到主點云圖像對應的主擬合平面、以及副點云圖像對應的副擬合平面，對齊主擬合平面與副擬合平面，以便實現主激光雷達與副激光雷達之間的標定。該方案可以結合激光雷達載體的周圍環境完成激光雷達的標定，從而提升多激光雷達之間標定的效率。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，具體涉及一種圖像處理方法、裝置、以及計算機存儲介質。

背景技術

激光雷達是通過發射激光束探測目標的位置速度等特征量的雷達系統，其工作原理是向目標發射探測信號，然后將接收到的從目標反射回來的信號與發射信號進行比較，得到關于目標的參數信息，從而實現對目標的探測、跟蹤、以及識別。

鑒于激光雷達在空間信息獲取上的優勢，在無人駕駛領域應用廣泛，但當無人駕駛的載體上包括至少一個激光雷達時，為了提升目標探測的準確性，需要對多個激光雷達之間進行標定。目前對多個激光雷達之間進行標定的方法通常需要借助專用的標定設備，如球狀標定物等，通過這種方法進行多激光雷達之間的標定準備周期長且效率較低。

發明內容

本申請實施例提供一種圖像處理方法、裝置、以及計算機存儲介質，可以提升多激光雷達之間標定的效率。

本申請實施例提供一種圖像處理方法，包括：

確定激光雷達載體對應的基準測量區域，所述基準測量區域包括若干基準測量平面；

基于所述激光雷達載體對應的主激光雷達和副激光雷達，對所述基準測量區域進行測量，得到所述主激光雷達對應的主點云圖像、以及所述副激光雷達對應的副點云圖像；

從所述基準測量區域對應的若干基準測量平面中，確定目標基準測量平面；

分別對所述主點云圖像和所述副點云圖像中目標基準測量平面對應的點云數據進行平面擬合，得到所述主點云圖像對應的主擬合平面、以及所述副點云圖像對應的副擬合平面；

對齊所述主擬合平面與所述副擬合平面，以便實現所述主激光雷達與所述副激光雷達之間的標定。

相應的，本申請實施例還提供一種圖像處理裝置，包括：

區域確定模塊，用于確定激光雷達載體對應的基準測量區域，所述基準測量區域包括若干基準測量平面；

測量模塊，用于基于所述激光雷達載體對應的主激光雷達和副激光雷達，對所述基準測量區域進行測量，得到所述主激光雷達對應的主點云圖像、以及所述副激光雷達對應的副點云圖像；

平面確定模塊，用于從所述基準測量區域對應的若干基準測量平面中，確定目標基準測量平面；

擬合模塊，用于分別對所述主點云圖像和所述副點云圖像中目標基準測量平面對應的點云數據進行平面擬合，得到所述主點云圖像對應的主擬合平面、以及所述副點云圖像對應的副擬合平面；

對齊模塊，用于對齊所述主擬合平面與所述副擬合平面，以便實現所述主激光雷達與所述副激光雷達之間的標定。

可選的，在一些實施例中，所述擬合模塊可以包括確定子模塊、第一擬合子模塊和第二擬合子模塊，如下：

確定子模塊，用于確定所述主點云圖像中目標基準測量平面對應的點云數據；

第一擬合子模塊，用于基于所述點云數據的分布情況，對所述點云數據進行平面擬合，得到所述主點云圖像對應的主擬合平面；