[發(fā)明專利]一種用于港口運(yùn)輸車自動(dòng)導(dǎo)引系統(tǒng)的發(fā)射功率控制方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010154678.0
• 申請(qǐng)日: 2020-03-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111507117A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-08-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王用鑫;彭華;劉勇;尹洪劍;周瑩;田曄非;張碧勇;周海龍;鄭鑫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶電子工程職業(yè)學(xué)院
• 主分類號(hào): G06K7/10
• 分類號(hào): G06K7/10
• 代理公司: 北京科億知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

本發(fā)明公開(kāi)了一種用于港口運(yùn)輸車自動(dòng)導(dǎo)引系統(tǒng)的發(fā)射功率控制方法，它包括以下步驟：(一)將發(fā)射信號(hào)S0進(jìn)行信號(hào)放大并正交化處理，得到信號(hào)S1和信號(hào)S2；(二)利用信號(hào)幅度調(diào)節(jié)信號(hào)S3對(duì)步驟(一)得到的信號(hào)S1和信號(hào)S2進(jìn)行信號(hào)幅度調(diào)節(jié)；(三)對(duì)步驟(二)中的模擬電壓信號(hào)V1和模擬電壓信號(hào)V2進(jìn)行調(diào)整；(四)將步驟(三)得到的調(diào)整因子信號(hào)X進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換得到調(diào)整因子數(shù)字信號(hào)XD，利用微控制根據(jù)調(diào)整因子更新模擬電壓信號(hào)V2；(六)重復(fù)步驟(二)至(五)不間斷更新模擬電壓信號(hào)V1和模擬電壓信號(hào)V2。辦發(fā)明具有能夠保證自動(dòng)導(dǎo)引系統(tǒng)不漏檢，具有較高的工作可靠性和穩(wěn)定性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及射頻識(shí)別領(lǐng)域，具體地說(shuō)，特別涉及到一種用于港口運(yùn)輸車自動(dòng)導(dǎo)引系統(tǒng)的發(fā)射功率控制方法。

背景技術(shù)

港口物流也正朝著大規(guī)模、大流量、高速度的方向發(fā)展，超大型集裝箱船、大噸位集裝箱、相應(yīng)配套的大型岸橋等裝卸運(yùn)輸設(shè)備也應(yīng)運(yùn)而生，物流運(yùn)營(yíng)子系統(tǒng)對(duì)港口物流發(fā)展差異的貢獻(xiàn)率正在不斷增大。

在物流運(yùn)營(yíng)子系統(tǒng)中集裝箱碼頭水平搬運(yùn)設(shè)備的調(diào)度是一個(gè)隨機(jī)、復(fù)雜的系統(tǒng)，水平運(yùn)輸設(shè)備在集裝箱碼頭裝卸作業(yè)過(guò)程中的主要作用是將集裝箱從岸邊運(yùn)輸?shù)蕉褕?chǎng)或?qū)⒓b箱從堆場(chǎng)運(yùn)輸?shù)桨哆叄虼怂恢必灤┯谡麄€(gè)碼頭前沿和堆場(chǎng)之間，承擔(dān)著集裝箱運(yùn)載的作用。

目前得到廣泛采用的水平運(yùn)輸設(shè)備之一AGV自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(Automated GuidedVehicle，簡(jiǎn)稱AGV)具有自動(dòng)導(dǎo)航、準(zhǔn)確定位、無(wú)人操作、路徑優(yōu)化以及安全避碰等智能化特征，在自動(dòng)化集裝箱碼頭中逐漸代替集裝箱卡車成為碼頭集裝箱水平運(yùn)輸?shù)闹饕ぞ摺?/p>

AGV之所以能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)人駕駛，導(dǎo)航和導(dǎo)引對(duì)其起到了至關(guān)重要的作用，隨著技術(shù)的發(fā)展，目前能夠用于AGV的導(dǎo)航/導(dǎo)引技術(shù)主要分為直接坐標(biāo)、電磁導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引、光學(xué)導(dǎo)引、激光導(dǎo)航及慣性導(dǎo)航等方法。

每種方法都有一定局限性，尤其對(duì)于較為復(fù)雜的工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)。直接坐標(biāo)地面測(cè)量安裝復(fù)雜，工作量大，導(dǎo)引精度和定位精度較低，且無(wú)法滿足復(fù)雜路徑的要求。電磁導(dǎo)引路徑難以更改擴(kuò)展，對(duì)復(fù)雜路徑的局限性大。磁帶導(dǎo)引易受環(huán)路周圍金屬物質(zhì)的干擾，磁帶易受機(jī)械損傷，因此導(dǎo)引的可靠性受外界影響較大。光學(xué)導(dǎo)引對(duì)色帶的污染和機(jī)械磨損十分敏感，對(duì)環(huán)境要求過(guò)高，導(dǎo)引可靠性較差，精度較低。激光導(dǎo)引制造成本高，對(duì)環(huán)境要求較相對(duì)苛刻(外界光線，地面要求，能見(jiàn)度要求等)，不適合室外(尤其是易受雨、雪、霧的影響)。

使用RFID技術(shù)進(jìn)行定位導(dǎo)引的AGV(Automated Guided Vehicle自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車)作為一種無(wú)人自動(dòng)搬運(yùn)設(shè)備，可為大型港口的集裝箱的自動(dòng)化搬運(yùn)、作業(yè)效率的提高起到很好的促進(jìn)作用，是未來(lái)港口物流發(fā)展的趨勢(shì)。

目前使用RFID技術(shù)進(jìn)行定位已經(jīng)進(jìn)入了商業(yè)化應(yīng)用階段，各種RFID技術(shù)都有自身優(yōu)勢(shì)和劣勢(shì)。低頻RFID技術(shù)具有較強(qiáng)的穿透力，輻射范圍比較恒定，但是通信速率較低；高頻RFID技術(shù)通信速率較高，輻射范圍比較恒定，但是穿透力稍差，不太適合地埋式應(yīng)用；超高頻RFID技術(shù)通信距離較遠(yuǎn)，但是輻射范圍比較難以控制，定位的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性較差，很難應(yīng)用于近距離精確定位的場(chǎng)合。另外，目前市場(chǎng)上基于低頻RFID方案的定位設(shè)備的精度無(wú)法做到厘米級(jí)。一些文獻(xiàn)雖然公開(kāi)了基于低頻RFID技術(shù)采用矩陣式天線陣列，結(jié)合陣列天線切換技術(shù)、標(biāo)簽信號(hào)強(qiáng)度采集及電子標(biāo)簽位置信息融合算法，實(shí)現(xiàn)了厘米級(jí)的定位精度，但是也僅僅是一種可行性方案，在實(shí)測(cè)中往往受硬件器件性能等因素的影響，定位效果不理想。并且顯而易見(jiàn)的是：通常低頻和高頻RFID系統(tǒng)讀取距離近(一般小于10cm)、傳輸速率慢，因此必須在導(dǎo)引運(yùn)輸車工作現(xiàn)場(chǎng)密集置電子標(biāo)簽，正因?yàn)槿绱舜祟愊到y(tǒng)工作往往追求定位識(shí)別的精確度，而在自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車導(dǎo)引系統(tǒng)這一實(shí)際應(yīng)用領(lǐng)域中運(yùn)輸車往往不又需要過(guò)高的精確度，例如申請(qǐng)?zhí)枮?01410321651.0的中國(guó)發(fā)明專利公開(kāi)的一種高精度低頻率定位裝置及其方法的說(shuō)明書(shū)有益效果部分記載了“本發(fā)明綜合采用數(shù)字信號(hào)處理、射頻信號(hào)功率放大、調(diào)制解調(diào)及天線設(shè)計(jì)等技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)距離條件下精確定位，定位精度可以達(dá)到±1cm。”