[發明專利]一種用于光潔表面上跨越障礙的清潔機器人

有效

• 申請號: 202010154523.7
• 申請日: 2020-03-08
• 公開（公告）號: CN111358329B
• 公開（公告）日: 2022-08-23
• 發明（設計）人: 呂青;任何;李何;何小剛
• 申請（專利權）人: 太原理工大學
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 太原晉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 14110
• 代理人: 任林芳

本發明一種用于光潔表面上跨越障礙的清潔機器人，屬于擦窗機器人技術領域；其包括第一擦窗單元和第二擦窗單元，其特征在于：還包括電磁鎖，第一擦窗單元的兩側設有第一運動臂，第二擦窗單元的兩側設有第二運動臂，第一運動臂與第二運動臂鉸接，在第一運動臂與第二運動臂的重合部分上各自設有一個固定孔，當第一運動臂與第二運動臂行成一條直線時，電磁鎖的鎖舌能夠穿過固定孔將第一運動臂和第二運動臂鎖住，電磁鎖固定于第二運動臂內側工件上；本發明機器人能夠翻越障礙，提高了翻越的可靠性和穩定性。

技術領域

本發明一種用于光潔表面上跨越障礙的清潔機器人，屬于擦窗機器人技術領域。

背景技術

許多以玻璃，陶瓷等光潔物體作為表面的建筑，設備、設施越來越多。這些設施通常具有面積大，高度高，外表沒有附著物等特點。對這些設施的清理、清潔往往只能采用人工清洗作業，人工作業不僅效率低，成本高，而且有極高的危險。因此設計出了清潔機器人以代替人工。

現有的小型玻璃清潔機器人移動方式基本分為兩種：其一是單個抽氣吸盤，依靠底部的履帶與玻璃的摩擦實現機器人的移動，其吸附不十分可靠，在清理窗戶外部時容易發生脫落現象。其二是兩個抽氣吸盤，通過交替吸附進行扭動前行，雖然這種方式的機器人大大加強了機器人的吸附能力，提高了保障，但其前進軌跡不清晰，重復擦拭面積大，效率低。因此申請號為201911409598.9，名稱為一種用于光潔表面行走的運動機構，其采用的是兩個水平交叉的運動臂實現在一個清潔區域內的伸縮機構的往復動作行走，但是在實際使用中，由于一般窗戶內有多個窗框，這些機器人都不能實現自動翻越窗框，仍然靠人工取下再放置到未清潔的區域，因此仍有改進空間。

發明內容

本發明一種用于光潔表面上跨越障礙的清潔機器人，克服了現有技術存在的不足，提供了一種能夠快速跨越障礙的清潔機器人。

為了解決上述技術問題，本發明采用的技術方案為：一種用于光潔表面上跨越障礙的清潔機器人，包括第一擦窗單元和第二擦窗單元，其特征在于：還包括電磁鎖，第一擦窗單元的兩側設有第一運動臂，第二擦窗單元的兩側設有第二運動臂，第一運動臂與第二運動臂鉸接，在第一運動臂與第二運動臂的重合部分上各自設有一個固定孔，當第一運動臂與第二運動臂行成一條直線時，電磁鎖的鎖舌能夠穿過固定孔將第一運動臂和第二運動臂鎖住，電磁鎖固定于第二運動臂內側工件上。

進一步的，所述電磁鎖的數量為2個，分別設置在所述第一運動臂與所述第二運動臂的重合部分的內側。

進一步的，還包括控制器，所述第一擦窗單元和第二擦窗單元的周圍設有用于探測周邊障礙的壓力傳感器，壓力傳感器與控制器相連。

進一步的，還包括旋轉電機，所述第一擦窗單元的底部設有旋轉吸盤，在旋轉吸盤上設有與之共軸的第二碼盤，第二碼盤的邊沿處設有第二槽型光耦，第二槽型光耦通過皮帶與皮帶輪連接，皮帶輪由旋轉電機驅動。

進一步的，還包括第一電機和第二電機，第一電機的輸出端與所述第一運動臂的一端固定，第二電機的輸出端與所述第二運動臂的一端固定。

進一步的，所述第二擦窗單元的底部設有至少一個吸盤。

本發明與現有技術相比具有以下有益效果。

本發明通過第一運動臂和第二運動臂實現在光潔表面的平移以及跨越障礙，解決之前擦窗機器人不能翻越窗框架的問題；在翻越過程中，兩個運動臂通過電磁鎖形成一條直臂，避免在翻越過程中因運動臂受重力作用發生折疊產生碰撞，提高了翻越的可靠性和穩定性。

附圖說明

圖1為本發明的內部結構圖。

圖2為圖1中A處的局部放大圖。

圖3為本發明的俯視圖。

圖4為本發明的仰視圖。

圖5為本發明的正視圖。