[發(fā)明專利]一種用于光潔表面上跨越障礙的清潔機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010154523.7
• 申請日: 2020-03-08
• 公開（公告）號: CN111358329B
• 公開（公告）日: 2022-08-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 呂青;任何;李何;何小剛
• 申請（專利權(quán)）人: 太原理工大學(xué)
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 太原晉科知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 14110
• 代理人: 任林芳

1.一種用于光潔表面上跨越障礙的清潔機(jī)器人，包括縱向排列的第一擦窗單元（4）和第二擦窗單元（1），其特征在于：還包括電磁鎖（203）、第一電機(jī)（206）和第二電機(jī)（104），第一擦窗單元（4）的兩側(cè)設(shè)有第一運(yùn)動臂（201），第二擦窗單元（1）的兩側(cè)設(shè)有第二運(yùn)動臂（202），第一電機(jī)（206）的輸出端與第一運(yùn)動臂（201）的一端固定，第二電機(jī)（104）的輸出端與第二運(yùn)動臂（202）的一端固定，第一運(yùn)動臂（201）與第二運(yùn)動臂（202）鉸接，在第一運(yùn)動臂（201）與第二運(yùn)動臂（202）的重合部分上各自設(shè)有一個(gè)固定孔，當(dāng)清潔機(jī)器人遇到窗戶邊框翻越時(shí)，第一運(yùn)動臂（201）與第二運(yùn)動臂（202）行成一條直線，電磁鎖（203）的鎖舌穿過固定孔將第一運(yùn)動臂（201）和第二運(yùn)動臂（202）鎖住，位于后方的第二擦窗單元（1）在第二電機(jī)（104）的驅(qū)動下由下至上抬過窗戶邊框落到另外的玻璃上之后，接著此刻第一擦窗單元（4）在第一電機(jī)（206）的驅(qū)動下由下至上抬過窗戶邊框，當(dāng)兩個(gè)擦窗單元均越過玻璃邊框后，電磁鎖（203）的鎖舌收回，使兩個(gè)運(yùn)動臂再次鉸接；所述電磁鎖（203）設(shè)置在所述第一運(yùn)動臂（201）與所述第二運(yùn)動臂（202）的重合部分的內(nèi)側(cè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于光潔表面上跨越障礙的清潔機(jī)器人，其特征在于：所述電磁鎖（203）的數(shù)量為2個(gè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于光潔表面上跨越障礙的清潔機(jī)器人，其特征在于：還包括控制器，所述第一擦窗單元（4）和第二擦窗單元（1）的周圍設(shè)有用于探測周邊障礙的壓力傳感器，壓力傳感器與控制器相連。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于光潔表面上跨越障礙的清潔機(jī)器人，其特征在于：還包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述第一擦窗單元（4）的底部設(shè)有旋轉(zhuǎn)吸盤（401），在旋轉(zhuǎn)吸盤（401）上設(shè)有與之共軸的第二碼盤（402），第二碼盤（402）的邊沿處設(shè)有第二槽型光耦（302），第二槽型光耦（302）通過皮帶與皮帶輪（301）連接，皮帶輪（301）由旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于光潔表面上跨越障礙的清潔機(jī)器人，其特征在于：所述第二擦窗單元（1）的底部設(shè)有至少一個(gè)吸盤。