[發明專利]一種柔性上料方法

在審

• 申請號: 202010152162.2
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN111301951A
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發明（設計）人: 鄭宏杰
• 申請（專利權）人: 廈門沃瓏自動化設備有限公司
• 主分類號: B65G27/10
• 分類號: B65G27/10
• 代理公司: 泉州市誠得知識產權代理事務所(普通合伙) 35209
• 代理人: 林小彬

本發明涉及一種柔性上料方法，它主要解決了現有技術中上料效率低、適用范圍小的問題，包括電控系統、攝像裝置、柔性振動裝置和至少一個拾取裝置，所述電控系統分別與攝像裝置、柔性振動裝置和拾取裝置電連接，所述攝像裝置設于柔性振動裝置周側，所述拾取裝置設于柔性振動裝置的輸出端；a、下料裝置或者人工將零部件放置于柔性振動裝置上；b、觸發攝像裝置對柔性振動裝置上的零部件拍攝成像，并將數據傳輸給電控系統處理，分析出各個零部件的位置以及擺放姿態；c、當符合要求的零部件個數大于拾取裝置個數或者小于預先輸入的對比個數，電控系統分析符合要求的各個零部件的位置分別傳輸給各個拾取裝置進行抓取。

技術領域

本發明涉及一種柔性上料方法。

背景技術

上料裝置的應用是實現工業自動化生產的首要環節；目前自動化的上料方式主要是采用振動盤或者各類專用理料機來實現工件的有序排列和輸送，如中國專利申請號：201920450438.8公開的一種用于門板卡釘的自動柔性上料裝置，通過振動盤料斗下面設置脈沖電磁鐵，可以使料斗作垂直方向振動，由傾斜的彈簧片帶動料斗繞其垂直軸做扭擺振動，料斗內的卡釘由于受到這種振動而沿螺旋軌道上升，在上升的過程中經過一系列軌道的篩選或者姿態變化，零件能夠按照組裝或者加工的要求呈統一狀態自動進入組裝或者加工位置。

但是該種上料裝置的上料方式只能應用于門板卡釘的上料中。目前所有的上料裝置的上料方式均不能實現或很難實現大范圍的兼容性，互換性，只能專機專用；甚至于一些異形工件或者小型工件基本上難以實現自動上料；輕薄，表面易劃傷的產品容易造成二次傷害；且逐個的上料方式使得上料效率低，對于目前制造業“小型化”，“精密化”來說，傳統的上料方式已經陷入瓶頸。

因此，需要研發一種適用于多種產品、且能夠提高上料效率的上料方法。

發明內容

因此，針對上述的問題，本發明提供一種柔性上料方法，它主要解決了現有技術中上料效率低、適用范圍小的問題。

為實現上述目的，本發明采用了以下技術方案：

一種柔性上料方法，包括電控系統、攝像裝置、柔性振動裝置和至少一個拾取裝置，所述電控系統分別與攝像裝置、柔性振動裝置和拾取裝置電連接，所述攝像裝置設于柔性振動裝置周側，所述拾取裝置設于柔性振動裝置的輸出端；

a、下料裝置或者人工將零部件放置于柔性振動裝置上；

b、觸發攝像裝置對柔性振動裝置上的零部件拍攝成像，并將數據傳輸給電控系統處理，分析出各個零部件的位置以及擺放姿態，通過與預先輸入的正確姿態的零部件進行比對，統計出符合要求的零部件個數以及零部件總數，先將零部件總數與拾取裝置個數對比，當零部件總數大于拾取裝置個數后，再將符合要求的零部件個數與拾取裝置個數對比，當符合要求的零部件個數小于拾取裝置個數或者小于預先輸入的對比個數，電控系統觸發柔性振動裝置進行振動，使得柔性振動裝置上的零部件進行理料動作，電控系統觸發攝像裝置進行拍攝；

c、當符合要求的零部件個數大于拾取裝置個數或者小于預先輸入的對比個數，電控系統分析符合要求的各個零部件的位置分別傳輸給各個拾取裝置進行抓取；

d、在抓取過程中電控系統實行計數，當符合要求的零部件個數小于拾取裝置個數或者小于預先輸入的對比個數，電控系統分析符合要求的各個零部件的位置依次傳輸給各個拾取裝置分別進行逐個抓取，直至抓取結束；

e、電控系統觸發柔性振動裝置再次進行振動，并依次重復步驟b、步驟c、步驟d的動作；

f、當零部件總數小于拾取裝置個數后，電控系統觸發柔性振動裝置再次進行振動后，并觸發攝像裝置對柔性振動裝置上的零部件拍攝成像，并將數據傳輸給電控系統處理，電控系統分析符合要求的各個零部件的位置依次傳輸給各個拾取裝置分別進行逐個抓取，直至抓取結束。