[發明專利]一種柔性上料方法

在審

• 申請號: 202010152162.2
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN111301951A
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發明（設計）人: 鄭宏杰
• 申請（專利權）人: 廈門沃瓏自動化設備有限公司
• 主分類號: B65G27/10
• 分類號: B65G27/10
• 代理公司: 泉州市誠得知識產權代理事務所(普通合伙) 35209
• 代理人: 林小彬

1.一種柔性上料方法，其特征在于：包括電控系統、攝像裝置、柔性振動裝置和至少一個拾取裝置，所述電控系統分別與攝像裝置、柔性振動裝置和拾取裝置電連接，所述攝像裝置設于柔性振動裝置周側，所述拾取裝置設于柔性振動裝置的輸出端；

a、下料裝置或者人工將零部件放置于柔性振動裝置上；

b、觸發攝像裝置對柔性振動裝置上的零部件拍攝成像，并將數據傳輸給電控系統處理，分析出各個零部件的位置以及擺放姿態，通過與預先輸入的正確姿態的零部件進行比對，統計出符合要求的零部件個數以及零部件總數，先將零部件總數與拾取裝置個數對比，當零部件總數大于拾取裝置個數后，再將符合要求的零部件個數與拾取裝置個數對比，當符合要求的零部件個數小于拾取裝置個數或者小于預先輸入的對比個數，電控系統觸發柔性振動裝置進行振動，使得柔性振動裝置上的零部件進行理料動作，電控系統觸發攝像裝置進行拍攝；

c、當符合要求的零部件個數大于拾取裝置個數或者小于預先輸入的對比個數，電控系統分析符合要求的各個零部件的位置分別傳輸給各個拾取裝置進行抓取；

d、在抓取過程中電控系統實行計數，當符合要求的零部件個數小于拾取裝置個數或者小于預先輸入的對比個數，電控系統分析符合要求的各個零部件的位置依次傳輸給各個拾取裝置分別進行逐個抓取，直至抓取結束；

e、電控系統觸發柔性振動裝置再次進行振動，并依次重復步驟b、步驟c、步驟d的動作；

f、當零部件總數小于拾取裝置個數后，電控系統觸發柔性振動裝置再次進行振動后，并觸發攝像裝置對柔性振動裝置上的零部件拍攝成像，并將數據傳輸給電控系統處理，電控系統分析符合要求的各個零部件的位置依次傳輸給各個拾取裝置分別進行逐個抓取，直至抓取結束。

2.根據權利要求1所述的柔性上料方法，其特征在于：當需要上料的零部件個數大于單次柔性振動裝置上振動的個數時，步驟e和步驟f中，依次重復步驟a、步驟b、步驟c、步驟d、步驟e的動作。

3.根據權利要求1或2所述的柔性上料方法，其特征在于：所述柔性振動裝置包括設于機架上的振動器、設于振動器輸出端的振動板以及設于振動板上的承載平臺，振動器包括音圈電機、支撐導軌、彈簧板和萬向支撐柱，所述音圈電機具有定子和動子，所述音圈電機的定子固定設于機架上，所述支撐導軌設于音圈電機的周側，所述音圈電機的動子設于支撐導軌上且沿支撐導軌滑動，所述彈簧板與音圈電機的動子和機架固定連接，所述萬向支撐柱設于音圈電機的動子上，所述振動板設于萬向支撐柱上。

4.根據權利要求3所述的柔性上料方法，其特征在于：所述承載平臺的底面為四邊形結構。

5.根據權利要求4所述的柔性上料方法，其特征在于：所述承載平臺的周側向上延伸設有側壁。

6.根據權利要求5所述的柔性上料方法，其特征在于：所述振動器的個數為四個，且分別分布于承載平臺的四個角處。

7.根據權利要求6所述的柔性上料方法，其特征在于：所述承載平臺的下側設有LED背光燈。