[發明專利]一種蔬果處理設備

在審

• 申請號: 202010152058.3
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN111436626A
• 公開（公告）日: 2020-07-24
• 發明（設計）人: 尹世和
• 申請（專利權）人: 尹世和;果嘟果園（廣州）科技有限責任公司
• 主分類號: A23N7/02
• 分類號: A23N7/02;B26D7/08;B26D1/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種蔬果處理設備，包括蔬果固定座、機械手和蔬果處理裝置，所述蔬果固定座下設置有蔬果處理工作臺，所述蔬果處理工作臺上方設有機械手運動機構和蔬果處理裝置運動機構，所述蔬果固定座的旁邊設置有出物裝置；

所述機械手運動機構與所述機械手連接；

所述機械手用于夾持蔬果和/或器皿，所述機械手在所述機械手運動機構的帶動下所述蔬果處理工作臺上方運動；

所述蔬果處理裝置運動機構與所述蔬果處理裝置連接；

所述蔬果處理裝置用于對蔬果進行加工處理，所述蔬果處理裝置在所述蔬果處理裝置運動機構的帶動下所述蔬果處理工作臺上方運動；

所述蔬果固定座用于固定蔬果；

所述出物裝置內設置有放置臺，所述放置臺用于放置蔬果或存放處理后蔬果的器皿，用戶可在所述一種蔬果處理售賣機的外面將所述放置臺上的蔬果或存放處理后蔬果的器皿拿走。

2.根據權利要求1所述的一種蔬果處理設備，其特征在于，還包括送器皿裝置，所述送器皿裝置用于存放器皿，所述送器皿裝置的送出器皿的出口設置在所述機械手的夾持范圍內，所述機械手可以將處理后的蔬果放進所述送器皿裝置存放的器皿，所述機械手可以將所述送器皿裝置中存放的器皿拿走；所述放置臺用于放置蔬果或存放處理后蔬果的器皿，用戶可在所述一種蔬果處理售賣機的外面將所述放置臺上的蔬果或存放處理后蔬果的器皿拿走。

3.根據權利要求1所述的一種蔬果處理設備，其特征在于，所述機械手運動機構的實現方式為三個相互垂直的移動副組成的直角坐標型機械臂、三個并聯臂和三個移動副組成的并聯臂結構、一個或多個轉動副與一個或多個移動副組成的多軸機械臂、四個或以上的轉動副組成的多軸機械臂中的一種；

所述蔬果處理裝置運動機構的實現方式為三個相互垂直的移動副組成的直角坐標型機械臂、三個并聯臂和三個移動副組成的并聯臂結構、一個或多個轉動副與一個或多個移動副組成的多軸機械臂、四個或以上的轉動副組成的多軸機械臂中的一種。

4.根據權利要求1所述的一種蔬果處理設備，其特征在于，所述機械手包括機械手夾持座機構、鉸接機構、機械手旋轉電機、機械手夾持電機、機械手框架機構；

所述機械手夾持座機構上設有夾持爪；

所述機械手旋轉電機和所述機械手夾持電機安裝在所述機械手框架機構上；

所述機械手夾持座機構與所述機械手旋轉電機連接，所述機械手旋轉電機驅動所述機械手夾持座機構作旋轉運動；

所述夾持爪與所述鉸接機構連接，所述鉸接機構與所述機械手夾持電機連接，所述機械手夾持電機通過所述鉸接機構驅動所述夾持爪運動；

所述機械手夾持電機與所述鉸接機構間還設置有夾持測力機構，所述夾持測力機構與所述機械手夾持電機連接，所述夾持測力機構與所述鉸接機構連接，所述機械手夾持電機通過所述夾持測力機構與所述鉸接機構連接；所述夾持測力機構上設置有測力傳感器，可以測量夾持力度；

所述夾持爪上設有夾持彈片。

5.根據權利要求1所述的一種蔬果處理設備，其特征在于，所述蔬果處理裝置包括蔬果處理刀具桿、蔬果處理裝置框架機構、蔬果處理裝置電機；

所述蔬果處理刀具桿上設置有水平橫向刀、垂直橫向刀、側面削皮刀和/或頂面底面削皮刀；

所述蔬果處理刀具桿與所述蔬果處理裝置電機連接；

所述蔬果處理裝置電機安裝在所述蔬果處理裝置框架機構上。

6.根據權利要求1所述的一種蔬果處理設備，其特征在于，所述蔬果處理裝置包括活動組件桿，所述活動組件桿上設置有水平橫向刀、垂直橫向刀、側面削皮刀和/或頂面底面削皮刀；

所述蔬果固定座旁邊還設置有去核刀、橫向刀、豎向刀、底面切削刀中的一種或多種刀具，用于在所述機械手的作用下對蔬果進行加工處理。

7.根據權利要求1所述的一種蔬果處理設備，其特征在于，所述蔬果固定座旁邊還設置有一個或多個掃描識別功能傳感器，所述掃描識別功能傳感器用于對蔬果進行掃描和/或識別，通過單目視覺三維建模、雙目視覺三維建模、多目視覺三維建模、結構光三維建模、脈沖測距三維建模中的一項或多項獲取蔬果的外形信息。