[發(fā)明專(zhuān)利]基于車(chē)載毫米波雷達(dá)的路邊靜止物的檢測(cè)方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010151900.1
• 申請(qǐng)日: 2020-03-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111289980B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李堯;張臣勇;王雨;車(chē)馳;王帥;楊潔
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 成都納雷科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S13/931
• 分類(lèi)號(hào): G01S13/931;G01S13/42;G01S7/41
• 代理公司: 湖南兆弘專(zhuān)利事務(wù)所(普通合伙) 43008
• 代理人: 廖元寶

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于車(chē)載毫米波雷達(dá)的路邊靜止物的檢測(cè)方法及系統(tǒng)，屬于交通技術(shù)領(lǐng)域，用于解決目前道路上綠化帶、柵欄等路邊靜止物復(fù)雜環(huán)境下難以識(shí)別、成本高、數(shù)據(jù)處理量大等問(wèn)題，此方法具體為：根據(jù)車(chē)載毫米波雷達(dá)的回波信息，得到物體反射點(diǎn)信息；根據(jù)物體反射點(diǎn)信息，統(tǒng)計(jì)反射點(diǎn)速度以得到車(chē)輛速度區(qū)間；根據(jù)車(chē)輛速度區(qū)間過(guò)濾相對(duì)于地面運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)，得到相對(duì)于地面靜止的目標(biāo)；對(duì)相對(duì)于地面靜止的目標(biāo)進(jìn)行直線檢測(cè)，判斷是否為直線狀的路邊靜止物。本發(fā)明的方法及系統(tǒng)均具有檢測(cè)精準(zhǔn)有效、成本低、實(shí)時(shí)性好且適用于復(fù)雜環(huán)境下等優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明主要涉及交通技術(shù)領(lǐng)域，特指一種基于車(chē)載毫米波雷達(dá)的路邊靜止物的檢測(cè)方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

車(chē)載毫米波雷達(dá)，用于幫助駕駛員感知汽車(chē)周?chē)h(huán)境，起到輔助駕駛的作用，目前已經(jīng)大規(guī)模應(yīng)用于汽車(chē)，最常見(jiàn)的應(yīng)用有倒車(chē)?yán)走_(dá)、汽車(chē)盲區(qū)檢測(cè)雷達(dá)等。當(dāng)汽車(chē)鄰車(chē)道存在車(chē)輛時(shí)，毫米波雷達(dá)能夠有效探測(cè)到并報(bào)警，起到變道預(yù)警的作用，但是如果車(chē)輛靠近綠化帶或者柵欄行駛時(shí)，毫米波雷達(dá)也會(huì)檢測(cè)到目標(biāo)并報(bào)警，這樣反而會(huì)干擾駕駛員駕駛。目前對(duì)道路上綠化帶、柵欄等路邊靜止物的檢測(cè)方法主要是利用攝像頭得到道路的圖像，提取其中的每一個(gè)像素點(diǎn)，對(duì)這些像素點(diǎn)進(jìn)行區(qū)分、歸類(lèi)等圖像處理算法，利用綠化帶、柵欄與其他目標(biāo)的像素信息不同進(jìn)行區(qū)分。但是當(dāng)天氣環(huán)境比較惡劣或者光線不足時(shí)，得到的圖像的質(zhì)量很差，綠化帶、柵欄的像素特征不明顯，因此難以識(shí)別；而且圖像需要處理的信息量較大，難以做到實(shí)時(shí)處理，對(duì)硬件需求較高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題就在于：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種精準(zhǔn)有效、成本低、實(shí)時(shí)性好且適用于復(fù)雜環(huán)境下的基于車(chē)載毫米波雷達(dá)的路邊靜止物的檢測(cè)方法及系統(tǒng)。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提出的技術(shù)方案為：

一種基于車(chē)載毫米波雷達(dá)的路邊靜止物的檢測(cè)方法，包括步驟：

1)根據(jù)車(chē)載毫米波雷達(dá)的回波信息，得到物體反射點(diǎn)信息；

2)根據(jù)物體反射點(diǎn)信息，統(tǒng)計(jì)反射點(diǎn)速度以得到車(chē)輛速度區(qū)間；

3)根據(jù)車(chē)輛速度區(qū)間過(guò)濾相對(duì)于地面運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)，得到相對(duì)于地面靜止的目標(biāo)；

4)對(duì)相對(duì)于地面靜止的目標(biāo)進(jìn)行直線檢測(cè)，判斷是否為直線狀的路邊靜止物。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，在步驟1)中，所述物體反射點(diǎn)信息包括反射點(diǎn)的距離R、角度θ、速度v。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，在步驟2)中，統(tǒng)計(jì)各物體反射點(diǎn)的速度區(qū)間，以頻次最高的物體反射點(diǎn)速度區(qū)間作為車(chē)輛速度區(qū)間。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，在步驟3)中，不屬于車(chē)輛速度區(qū)間的目標(biāo)為相對(duì)于地面運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，在步驟1)中，在得到物體反射點(diǎn)信息后，以車(chē)載毫米波雷達(dá)為坐標(biāo)原點(diǎn)、車(chē)載毫米波雷達(dá)法線方向?yàn)閥軸建立直角坐標(biāo)系，其中各反射點(diǎn)在直角坐標(biāo)系中的坐標(biāo)(x_i,y_i),i∈[0,N]，其中N為反射點(diǎn)個(gè)數(shù)。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，在步驟4)中，

通過(guò)相對(duì)于地面靜止目標(biāo)的坐標(biāo)(x_i,y_i),i∈[0,N]，得到：

b_i＝y(tǒng)_i-k·x_i

其中，b_i為反射點(diǎn)所在的與直線狀路邊靜止物平行的直線在y軸上的截距；k為直線狀路邊靜止物在直角坐標(biāo)系中的斜率，其中為y軸與直線狀路邊靜止物之間的夾角；