[發明專利]基于車載毫米波雷達的路邊靜止物的檢測方法及系統

有效

• 申請號: 202010151900.1
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN111289980B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 李堯;張臣勇;王雨;車馳;王帥;楊潔
• 申請（專利權）人: 成都納雷科技有限公司
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;G01S13/42;G01S7/41
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008
• 代理人: 廖元寶

1.一種基于車載毫米波雷達的路邊靜止物的檢測方法，其特征在于，包括步驟：

1)根據車載毫米波雷達的回波信息，得到物體反射點信息；

2)根據物體反射點信息，統計反射點速度以得到車輛速度區間；

3)根據車輛速度區間過濾相對于地面運動的目標，得到相對于地面靜止的目標；

4)對相對于地面靜止的目標進行直線檢測，判斷是否為直線狀的路邊靜止物；

在步驟1)中，在得到物體反射點信息后，以車載毫米波雷達為坐標原點、車載毫米波雷達法線方向為y軸建立直角坐標系，其中各反射點在直角坐標系中的坐標(x_i,y_i),i∈[0,N]，其中N為反射點個數；

在步驟4)中，通過相對于地面靜止目標的坐標(x_i,y_i),i∈[0,N]，得到：

b_i＝y_i-k·x_i

其中，b_i為反射點所在的與直線狀路邊靜止物平行的直線在y軸上的截距；k為直線狀路邊靜止物在直角坐標系中的斜率，其中為y軸與直線狀路邊靜止物之間的夾角；

對y軸進行分段統計，統計出頻數最高的分段，如果此分段內的點數N高于一定的門限σ，那么對于滿足b_i∈(a,b)的反射點，認為此反射點是直線狀路邊靜止物的反射點。

2.根據權利要求1所述的基于車載毫米波雷達的路邊靜止物的檢測方法，其特征在于，在步驟1)中，所述物體反射點信息包括反射點的距離R、角度θ、速度v。

3.根據權利要求2所述的基于車載毫米波雷達的路邊靜止物的檢測方法，其特征在于，在步驟2)中，統計各物體反射點的速度區間，以頻次最高的物體反射點速度區間作為車輛速度區間。

4.根據權利要求3所述的基于車載毫米波雷達的路邊靜止物的檢測方法，其特征在于，在步驟3)中，不屬于車輛速度區間的目標為相對于地面運動的目標。

5.根據權利要求1～4中任意一項所述的基于車載毫米波雷達的路邊靜止物的檢測方法，其特征在于，在步驟4)中，采用霍夫變換對相對于地面靜止的目標進行直線檢測。

6.根據權利要求1～4中任意一項所述的基于車載毫米波雷達的路邊靜止物的檢測方法，其特征在于，直線狀的路邊靜止物為柵欄、綠化帶。

7.一種基于車載毫米波雷達的路邊靜止物的檢測系統，其特征在于，包括：

第一模塊，用于根據車載毫米波雷達的回波信息，得到物體反射點信息；

第二模塊，用于根據物體反射點信息，統計反射點速度以得到車輛速度區間；

第三模塊，用于根據車輛速度區間過濾相對于地面運動的目標，得到相對于地面靜止的目標；

第四模塊，用于對相對于地面靜止的目標進行直線檢測，判斷是否為直線狀的路邊靜止物；

在第一模塊中，在得到物體反射點信息后，以車載毫米波雷達為坐標原點、車載毫米波雷達法線方向為y軸建立直角坐標系，其中各反射點在直角坐標系中的坐標(x_i,y_i),i∈[0,N]，其中N為反射點個數；

在第四模塊中，通過相對于地面靜止目標的坐標(x_i,y_i),i∈[0,N]，得到：

b_i＝y_i-k·x_i

其中，b_i為反射點所在的與直線狀路邊靜止物平行的直線在y軸上的截距；k為直線狀路邊靜止物在直角坐標系中的斜率，其中為y軸與直線狀路邊靜止物之間的夾角；

對y軸進行分段統計，統計出頻數最高的分段，如果此分段內的點數N高于一定的門限σ，那么對于滿足b_i∈(a,b)的反射點，認為此反射點是直線狀路邊靜止物的反射點。

8.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序在被處理器運行時執行如權利要求1～6中任意一項所述的基于車載毫米波雷達的路邊靜止物的檢測方法的步驟。