[發(fā)明專利]自移動設備的工作方法和自動工作系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010151678.5
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN113359695A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設計）人: 何明明
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 周達;劉飛

1.一種自移動設備的工作方法，所述自移動設備在限定的工作區(qū)域內移動并工作，所述方法包括：

通過第一天線接收衛(wèi)星信號，所述第一天線配置為安裝于所述自移動設備；

通過通信單元接收基站信息，所述通信單元配置為安裝于所述自移動設備；所述基站信息至少包括基站發(fā)送的差分電文，所述基站預先設置在一固定位置；

根據所述衛(wèi)星信號和差分電文確定自移動設備的位置信息，基于所述位置信息確定自移動設備是否位于工作區(qū)域內；其特征在于，

基于所述基站信息和/或所述自移動設備的位置信息確定所述基站的位置是否發(fā)生變化；

若確定基站的位置發(fā)生變化，控制所述自移動設備停止移動和/或工作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述基站的位置是否發(fā)生變化，包括：確定第二天線的位置是否發(fā)生變化，其中，所述第二天線配置為安裝于所述基站，所述基站通過所述第二天線接收衛(wèi)星信號。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述基站信息確定所述基站的位置是否發(fā)生變化，包括：所述基站信息還包括用于指示所述基站的位置是否發(fā)生變化的信息，若所述基站信息指示所述基站的位置發(fā)生變化，則基于所述基站信息確定所述基站的位置發(fā)生變化。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述用于指示所述基站的位置是否發(fā)生變化的信息通過所述基站生成，所述基站基于基站重新啟動前的第一時刻和基站重新啟動后的第二時刻接收到的衛(wèi)星信號，確定基站位置是否發(fā)生變化，若確定基站位置發(fā)生變化，則發(fā)送包括了用于指示基站位置發(fā)生變化的信息的基站信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述自移動設備的位置信息確定所述基站的位置是否發(fā)生變化，包括：比較第一時刻自移動設備的位置信息與第二時刻自移動設備的位置信息，若自移動設備的位置信息的變化滿足預設條件，則確定所述基站的位置發(fā)生變化。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述自移動設備的位置信息的變化滿足預設條件，包括：所述自移動設備的位置信息的變化相對自移動設備的實際位置變化的誤差大于預設值。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，在確定自移動設備的實際位置變化小于預設的變化下限閾值的情況下，所述自移動設備的位置信息的變化滿足預設條件，包括：所述自移動設備的位置信息的變化大于預設值。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，通過運動和/或狀態(tài)傳感器檢測自移動設備的位置變化，基于運動和/或狀態(tài)傳感器的檢測結果確定自移動設備的實際位置變化。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述運動和/或狀態(tài)傳感器包括加速度計、陀螺儀、里程計的至少其中之一。

10.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述比較第一時刻自移動設備的位置信息與第二時刻自移動設備的位置信息，包括：比較基站重新啟動前的所述第一時刻的位置信息與基站重新啟動后的所述第二時刻的位置信息。

11.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述比較第一時刻自移動設備的位置信息與第二時刻自移動設備的位置信息，包括：比較基站持續(xù)工作時的第一時刻的位置信息與第二時刻的位置信息。