[發明專利]自移動設備的工作方法和自動工作系統

在審

• 申請號: 202010151678.5
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN113359695A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 何明明
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 周達;劉飛

本說明書提供了一種自移動設備的工作方法和自動工作系統。在一個實施例中，自移動設備的工作方法可以通過獲取并直接根據基站信息來判斷基站的位置是否發生變化，或者，通過根據自移動設備所確定出的自移動設備的位置信息來判斷基站的位置是否發生變化；在確定出基站位置發生變化的情況下，控制自移動設備停止移動，和/或，停止工作，從而能夠及時、高效地發現基站位置是否發生變化，并及時對自移動設備進行相應控制，避免自移動設備移動到限定的工作區域以外，提高了自移動設備在移動工作過程中導航定位的準確度。

技術領域

本說明書屬于自動化技術領域，尤其涉及自移動設備的工作方法和自動工作系統。

背景技術

隨著技術的發展，自移動設備(例如，割草機器人等)，在人們生活中越來越普及，應用也越來越廣泛。

通常自移動設備在自動移動、工作的時候，往往要求能夠自動確定自身的位置坐標，以根據自身的位置坐標實現自動導航，在指定的工作區域范圍內自動移動并完成工作任務。

基于現有方法，為了能夠使得自移動設備較為準確地確定出自身的位置坐標，大多會預先在工作區域內或附近固定布設基站。同時，還會在自移動設備上布設例如移動站等定位設備。

在具體工作時，可以參閱圖1所示，基站會通過衛星天線接收衛星信號，并向外廣播差分電文。自移動設備的自定位設備則會根據通過自移動設備的衛星天線所接收到的衛星信號，以及基站所廣播的基站信息，確定出自移動設備的位置坐標，進而可以根據上述位置坐標控制自移動設備在工作區域范圍內移動導航，并執行工作任務。

但是，如果基站的位置發生了偏移，會使得基站所廣播的基站信息存在誤差。這時，如果自移動設備沒有發現基站的位置已經發生了變化，而是直接利用上述位置發生變化后的基站所廣播的基站信息來確定自身的位置坐標，相應的也會出現誤差，影響自移動設備移動導航的準確度。

因此，目前亟需一種能夠及時、高效地發現基站的位置發生變化的自移動設備的工作方法。

發明內容

本說明書提供了一種自移動設備的工作方法和自動工作系統，能夠及時、高效地發現基站位置是否發生變化。

本說明書提供的一種自移動設備的工作方法和自動工作系統是這樣實現的：

一種自移動設備的工作方法，所述自移動設備在限定的工作區域內移動并工作，所述方法包括：通過第一天線接收衛星信號，所述第一天線配置為安裝于所述自移動設備；通過通信單元接收基站信息，所述通信單元配置為安裝于所述自移動設備；所述基站信息至少包括基站發送的差分電文，所述基站預先設置在一固定位置；根據所述衛星信號和差分電文確定自移動設備的位置信息，基于所述位置信息確定自移動設備是否位于工作區域內；基于所述基站信息和/或所述自移動設備的位置信息確定所述基站的位置是否發生變化；若確定基站的位置發生變化，控制所述自移動設備停止移動和/或工作。

一種自動工作系統，包括自移動設備、定位設備以及基站；所述自移動設備配置為在限定的工作區域內移動并工作，包括：殼體；移動模塊，安裝于殼體，帶動所述自移動設備移動；任務執行模塊，安裝于殼體，執行工作任務；控制模塊，與移動模塊和任務執行模塊電連接，控制移動模塊帶動自移動設備移動，并控制任務執行模塊執行工作任務；所述定位設備配置為安裝于所述自移動設備的殼體，并與所述控制模塊電連接；所述定位設備包括：第一天線，接收衛星信號；通信單元，接收基站發送的基站信息，所述基站信息至少包括差分電文；所述定位設備根據所述衛星信號和所述差分電文確定自身位置信息；所述基站配置為設置在一固定位置，發送所述差分電文；所述基站包括第二天線，接收衛星信號；所述定位設備或所述控制模塊基于所述基站信息和/或所述定位設備的位置信息確定所述基站的位置是否發生變化；若確定所述基站的位置發生變化，所述控制模塊控制所述自移動設備停止移動和/或工作。