[發明專利]一種標注結果處理方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010151438.5
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN111368927B
• 公開（公告）日: 2023-10-03
• 發明（設計）人: 彭進華;黃佳健;孫鵬;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: G06V20/70
• 分類號: G06V20/70;G06V20/64;G06V10/25;G06V10/74;G06V10/774;G06V20/58
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種標注結果處理方法、裝置、設備及存儲介質。其中，方法包括：獲取與目標圖片對應的至少一個圖片標注結果和至少一個點云標注結果；根據各所述圖片標注結果與各所述點云標注結果的形狀，和/或位置關系，確定所述圖片標注結果與所述點云標注結果之間的匹配關系。本發明實施例可以自動確定圖片標注結果與點云標注結果之間的匹配關系，將能夠同時識別出來的物體標注出來，實現結合點云標注結果和圖片標注結果，獲得更準確的標注結果。

技術領域

本發明實施例涉及計算機技術領域，尤其涉及一種標注結果處理方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

在信息技術不斷發展的時代中，對于標注結果的多樣化有著更多的需求。通過激光雷達對場景中的物體進行識別，可以得到點云標注結果。通過相機對場景中的物體進行識別，可以得到圖片標注結果。

對于同一個場景來說，激光雷達所識別出來的物體與相機看到的物體有著差異，即同一個場景的點云標注結果和圖片標注結果有著差異。現在技術中往往單獨對點云標注結果或圖片標注結果進行展示和處理。

發明內容

本發明實施例提供一種標注結果處理方法、裝置、設備及存儲介質，以實現結合點云標注結果和圖片標注結果，獲得更準確的標注結果。

第一方面，本發明實施例提供了一種標注結果處理方法，包括：

獲取與目標圖片對應的至少一個圖片標注結果和至少一個點云標注結果；

根據各圖片標注結果與各點云標注結果的形狀，和/或位置關系，確定圖片標注結果與點云標注結果之間的匹配關系。

第二方面，本發明實施例還提供了一種標注結果處理裝置，包括：

標注結果獲取模塊，用于獲取與目標圖片對應的至少一個圖片標注結果和至少一個點云標注結果；

標注結果匹配模塊，用于根據各圖片標注結果與各點云標注結果的形狀，和/或位置關系，確定圖片標注結果與點云標注結果之間的匹配關系。

第三方面，本發明實施例還提供了一種計算機設備，包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器實現如本發明實施例所述的標注結果處理方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現如本發明實施例所述的標注結果處理方法。

本發明實施例的技術方案，通過獲取與目標圖片對應的至少一個圖片標注結果和至少一個點云標注結果，然后根據各圖片標注結果與各點云標注結果的形狀，和/或位置關系，確定圖片標注結果與點云標注結果之間的匹配關系，可以自動確定圖片標注結果與點云標注結果之間的匹配關系，將能夠同時識別出來的物體標注出來，實現結合點云標注結果和圖片標注結果，獲得更準確的標注結果。

附圖說明

圖1a為本發明實施例一提供的一種標注結果處理方法的流程圖；

圖1b為本發明實施例一提供的目標圖片標注框和目標點云標注框的示意圖；

圖1c為本發明實施例一提供的目標圖片標注框與目標點云標注框的交并比的計算過程示意圖；

圖2為本發明實施例二提供的一種標注結果處理方法的流程圖；

圖3為本發明實施例三提供的一種標注結果處理方法的流程圖；

圖4為本發明實施例四提供的一種標注結果處理裝置的流程圖；