[發明專利]一種標注結果處理方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010151438.5
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN111368927B
• 公開（公告）日: 2023-10-03
• 發明（設計）人: 彭進華;黃佳健;孫鵬;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: G06V20/70
• 分類號: G06V20/70;G06V20/64;G06V10/25;G06V10/74;G06V10/774;G06V20/58
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種標注結果處理方法，其特征在于，包括：

獲取與目標圖片對應的至少一個圖片標注結果和至少一個點云標注結果；

根據各所述圖片標注結果與各所述點云標注結果的形狀，和/或位置關系，確定所述圖片標注結果與所述點云標注結果之間的匹配關系。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取針對所述匹配關系的修正信息，根據所述修正信息對所述匹配關系進行修正。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述點云標注結果包括圖片標注框，所述點云標注結果包括點云標注框。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據各所述圖片標注結果與各所述點云標注結果的形狀，和/或位置關系，確定所述圖片標注結果與所述點云標注結果之間的匹配關系，包括：

使用預設的相似性度量計算公式，根據兩框的形狀和位置關系，計算各圖片標注框與各點云標注框之間的相似度；

根據所述各圖片標注框與各點云標注框之間的相似度，確定與各圖片標注框匹配的點云標注框。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述使用預設的相似性度量計算公式，根據兩框的形狀和位置關系，計算各圖片標注框與各點云標注框之間的相似度，包括：

根據下述相似性度量計算公式，計算目標圖片標注框與目標點云標注框之間的相似度：

similarity＝IoU-αd/c-βv，

v＝4/pi^2*(arctan(w1/h1)-arctan(w2/h2))^2，

其中，similarity為目標圖片標注框與目標點云標注框之間的相似度，IoU為目標圖片標注框與目標點云標注框的交并比，d為目標圖片標注框與目標點云標注框的中心點距離，c為目標圖片標注框與目標點云標注框的最遠點距離，d/c為歸一化的中心距離，v為長寬比維度的權值，α、β為權重，pi為圓周率，w1為目標圖片標注框的長，h1為目標圖片標注框的寬，w2為目標點云標注框的長，h2為目標點云標注框的寬。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取與目標圖片對應的至少一個圖片標注結果和至少一個點云標注結果之前，包括：

根據目標圖片的圖像數據，生成與所述目標圖片對應的至少一個圖片標注結果；

根據與所述目標圖片對應的三維激光點云數據，生成與所述目標圖片對應的至少一個點云標注結果。

7.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述修正信息包括關系取消信息和/或關系建立信息；

所述根據所述修正信息對所述匹配關系進行修正，包括：

取消與所述關系取消信息對應的匹配關系；和/或

建立與所述關系建立信息對應的匹配關系。

8.一種標注結果處理裝置，其特征在于，包括：

標注結果獲取模塊，用于獲取與目標圖片對應的至少一個圖片標注結果和至少一個點云標注結果；

標注結果匹配模塊，用于根據各所述圖片標注結果與各所述點云標注結果的形狀，和/或位置關系，確定所述圖片標注結果與所述點云標注結果之間的匹配關系。

9.一種計算機設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-7任一所述的標注結果處理方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-7任一所述的標注結果處理方法。