[發明專利]機器人

在審

• 申請號: 202010151385.7
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN111673715A
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發明（設計）人: 井上俊彥;本門智之;長井徹
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

本發明提供一種機器人，即使給予可動線條體的富余長度盡可能得少，也能夠維持可動線條體的健全性。機器人具備：基座，其固定于被設置面；旋轉體，其以能夠相對于基座圍繞第一軸線旋轉的方式被支撐；第一臂，其以能夠相對于旋轉體圍繞第二軸線旋轉的方式被支撐；第二臂，其以能夠相對于第一臂圍繞第三軸線旋轉的方式被支撐；以及第一手腕部件，其以能夠相對于第二臂圍繞第四軸線旋轉的方式被支撐，在基座以及旋轉體中設置有第一中空部，在第一手腕部件中設置有第二中空部，第一臂以及第二臂具有如下形狀：能夠使穿過第一中空部而來的線條體，經由沿著連接第一軸線與第二軸線的交點、和第三軸線與第四軸線的交點的直線的空間而導入第二中空部。

技術領域

本發明涉及機器人。

背景技術

作為具備圍繞水平的軸線旋轉的臂的機器人的結構，一般而言，已知如下結構：利用以同軸的方式配置于軸線上的馬達以及減速器，連接旋轉體與臂或臂彼此之間，并驅動臂相對于旋轉體或臂旋轉(例如，參照專利文獻1。)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：國際公開第2009/069389號

發明內容

發明要解決的問題

在專利文獻1的機器人中，除了機器人的更靠前端側的臂、手腕用的馬達的電纜之外，安裝于手腕前端的外圍裝置用的配管、電纜等多個線條體的處理也是很困難的。即，在如旋轉體與臂之間或臂彼此之間那樣發生相對移動的部分，必須做成具有足夠富余長度的可動線條體。

由于可動線條體根據機器人的動作而移動，因此若具有足夠的富余長度，則在機器人高速動作時線條體因自身的慣性而亂動。因此，期望一種即使給予可動線條體的富余長度盡可能得少，也能夠維持可動線條體的健全性的機器人。

用于解決問題的方案

本發明的一個方案是一種機器人，所述機器人具備：基座，其固定于被設置面；旋轉體，其以能夠相對于該基座圍繞第一軸線旋轉的方式被支撐；第一臂，其以能夠相對于該旋轉體圍繞與所述第一軸線正交的第二軸線旋轉的方式被支撐；第二臂，其以能夠相對于該第一臂圍繞與所述第二軸線平行的第三軸線旋轉的方式被支撐；以及第一手腕部件，其以能夠相對于該第二臂圍繞第四軸線旋轉的方式被支撐，所述第四軸線與所述第三軸線正交且與所述第一軸線配置于同一平面內，在所述基座以及所述旋轉體中設置有沿著所述第一軸線貫穿的第一中空部，在所述第一手腕部件中設置有沿著所述第四軸線貫穿的第二中空部，所述第一臂以及所述第二臂具有如下形狀：能夠使穿過所述第一中空部而來的線條體，經由沿著連接所述第一軸線與所述第二軸線的交點、和所述第三軸線與所述第四軸線的交點的直線的空間而導入所述第二中空部。

附圖說明

圖1是從左背面側觀察本發明的一個實施方式的機器人的立體圖。

圖2是從右背面側觀察圖1的機器人的立體圖。

圖3是從右側面側觀察圖1的機器人的側視圖。

圖4是從正面側觀察圖1的機器人的縱向剖視圖。

圖5是從右側面側觀察圖1的機器人的圍繞第二軸線的局部縱向剖視圖。

圖6是從正面側觀察圖1的機器人的第一臂的第三軸線附近的局部縱向剖視圖。

圖7是從右側面側觀察圖1的機器人的第一臂以及第一手腕部件的局部縱向剖視圖。

圖8是從上方觀察圖1的機器人的第二臂以及手腕單元的縱向剖視圖。

圖9是表示在圖1的機器人布線有線條體的狀態的從左背面側觀察的立體圖。

圖10是從左側面側觀察將圖1的機器人的第一臂以及第二臂沿著豎直方向延伸而成的狀態的機器人的側視圖。