[發(fā)明專利]機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010151385.7
• 申請(qǐng)日: 2020-03-06
• 公開（公告）號(hào): CN111673715A
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 井上俊彥;本門智之;長(zhǎng)井徹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

1.一種機(jī)器人，其特征在于，具備：

基座，其固定于被設(shè)置面；

旋轉(zhuǎn)體，其以能夠相對(duì)于該基座圍繞第一軸線旋轉(zhuǎn)的方式被支撐；

第一臂，其以能夠相對(duì)于該旋轉(zhuǎn)體圍繞與所述第一軸線正交的第二軸線旋轉(zhuǎn)的方式被支撐；

第二臂，其以能夠相對(duì)于該第一臂圍繞與所述第二軸線平行的第三軸線旋轉(zhuǎn)的方式被支撐；以及

第一手腕部件，其以能夠相對(duì)于該第二臂圍繞第四軸線旋轉(zhuǎn)的方式被支撐，所述第四軸線與所述第三軸線正交且與所述第一軸線配置于同一平面內(nèi)，

在所述基座以及所述旋轉(zhuǎn)體中設(shè)置有沿著所述第一軸線貫穿的第一中空部，

在所述第一手腕部件中設(shè)置有沿著所述第四軸線貫穿的第二中空部，

所述第一臂以及所述第二臂具有如下形狀：能夠使穿過所述第一中空部而來的線條體，經(jīng)由沿著連接所述第一軸線與所述第二軸線的交點(diǎn)、和所述第三軸線與所述第四軸線的交點(diǎn)的直線的空間而導(dǎo)入所述第二中空部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述機(jī)器人具備：

兩個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，其分別產(chǎn)生使所述第二臂相對(duì)于所述第一臂旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力、以及使所述第一手腕部件相對(duì)于所述第二臂旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力；以及

兩組減速機(jī)構(gòu)，其對(duì)各該驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行減速并傳遞到所述第二臂以及所述第一手腕部件，

各該減速機(jī)構(gòu)具備：一對(duì)輸出雙曲線齒輪，其由以能夠圍繞所述第三軸線旋轉(zhuǎn)的方式同軸配置的齒圈構(gòu)成；一對(duì)輸入雙曲線齒輪，其與各該輸出雙曲線齒輪嚙合；以及一對(duì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其從各所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)向各所述輸入雙曲線齒輪對(duì)旋轉(zhuǎn)進(jìn)行減速并傳遞，

一個(gè)所述輸出雙曲線齒輪固定于所述第二臂，

另一個(gè)所述輸出雙曲線齒輪固定于驅(qū)動(dòng)側(cè)錐齒輪，所述驅(qū)動(dòng)側(cè)錐齒輪與固定于所述第一手腕部件的從動(dòng)側(cè)錐齒輪嚙合。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于，

兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)、一對(duì)所述輸入雙曲線齒輪、以及一對(duì)所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以容納狀態(tài)支撐于所述第一臂內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)具備小齒輪和大齒輪，所述小齒輪固定于所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的軸，所述大齒輪與該小齒輪嚙合。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述大齒輪以及所述小齒輪是正齒輪。

6.根據(jù)權(quán)利要求2至5中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述第一臂具備在長(zhǎng)度方向上以能夠裝卸的方式接合的第一臂部和第二臂部，

所述第一臂部以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支撐所述第二臂，并且以能夠圍繞與所述直線平行的軸線旋轉(zhuǎn)的方式支撐一對(duì)所述輸入雙曲線齒輪，

所述第二臂部支撐兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，

在所述第一臂部與所述第二臂部接合時(shí)，各所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相結(jié)合，并將各所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)傳遞到各所述輸入雙曲線齒輪。